tag 标签: 模型驱动

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    本文设计了一套基于模型驱动机器人系统建模语言MDRML(Model-DrivenRobotModelingLanguage)。通过总结机器人系统特点,根据“自顶向下”的建模过程,抽象出机器人分布式节点层。分布式节点层由分布式节点图表述,用来描述整个机器人系统的节点结构。系统节点实现语言包括图形类语言和文本类语言,根据不同节点实现功能的不同,将系统节点分为三类:CNode(复杂节点),自定义了数据流图和状态机图,主要用来描述包含复杂过程和状态转换过程的系统节点;PNode(PLC节点),主要扩展了IEC61131-3国际标准,扩展包括:加入C++混合编程、加入网络通信模块等,主要用于描述工业机器人系统中的逻辑控制;SNode(简单节点),不限制该类节点实现方式,提供与其它节点的通信,主要用于实现复杂算法计算、与底层设备打交道等系统节点。
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