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随着自动驾驶技术的成熟，对系统架构师的需求逐渐增加。自动驾驶系统架构师负责设计整个系统的结构、组件、接口和数据流；需要协调不同领域的专业知识，确保系统的可靠性、安全性和性能。总之，自动驾驶系统架构师是一个新兴且不断发展的职业。随着技术的进步，这一领域将继续吸引更多人才，推动自动驾驶技术的发展。 自动驾驶架构师在设计和开发自动驾驶系统时将面临一系列挑战，包括：安全关键的边缘情况、领域概括、模拟数据、多模态传感器和传感器融合、动态场景等。作为一名自动驾驶系统架构师，需要综合考虑技术、业务和人员方面的要素；需要具备广泛的知识和技能，以便设计和构建复杂的自动驾驶系统。 初级自动驾驶架构师应该掌握智能网联汽车概论；软件定义汽车；计算机网络；汽车电子电器架构；智能汽车关键技术概述；环境感知与车联网通讯技术；规划与控制；嵌入式软件开发简介；ADAS算法开发；ACC功能设计；HWA功能开发；APA功能开发；详细的学习课程可关注微信公众号【 自动驾驶测试验证技术创新论坛】 微信号GRCC_Auto获取详细信息。

为什么树莓派爱好者在谈论 USB 启动时会感到兴奋？因为它使树莓派明显更快。或者，更准确地说，内存随闪存 （ROM） 传输。RPi 启动速度更快，尤其是在 64 位操作系统中，因为它是一个未压缩的内核。或者将页面从缓存加载到 Chromium 中。因此，任何使用闪存传输大量数据的东西都会更快。但是，例如，深度学习应用程序不会运行得更快，因为它们主要使用 RAM。你也不会更好地传输YouTube流;这与您的互联网带宽有关，与您的闪存卡无关。 USB启动如此受欢迎的另一个原因是，使用过的SSD卡比较小的SD卡磨损得更少。 硬件 USB 启动需要专用硬件。一个简单的USB 3.0盘可以完成这项工作，但传输速度与SD卡相同，约为80-100MB / s。网络，它会更糟一些，因为在初始化RPi板上的USB控制器时大约有0.5秒的开销。 只有使用快速 SSD 驱动器（400 MB/s 或更高），您才能从 USB 启动中充分受益。这些 SSD 驱动器不作为 USB 设备提供。需要一个额外的USB 3.0适配器将其连接到树莓。确保使用适合 UASP 传输的适配器。它是USB 3.0支持的新的，最快的协议。最后要考虑的一点是功耗。相对较小的SSD驱动器可以通过USB端口供电。这是首选，因为否则，您还需要额外的电源。一个相对便宜的组合是金士顿240GB A400 SATA 3（32欧元）和Inateck 2.5硬盘盒（15欧元）。 树莓派 4 USB 启动 树莓派巧妙地启动。启动后，位于EEPROM中的小程序立即仅加载I/O的驱动程序。这就是为什么，例如，即使没有插入SD卡，您仍然会看到诊断屏幕。然后，该程序尝试在树莓派中加载操作软件。完成后，它将控制权转移到树莓派，并在其余时间保持空闲状态。 到目前为止，启用USB启动的最简单方法是使用Raspberry Pi Imager。从 1.6 版开始，您可以找到适用于 USB 启动的专用 EEPROM 设置。看看下面的幻灯片。 在PC中插入（小型）SD卡，然后烧录您选择的EEPROM镜像。可以使用启动顺序首先是SD卡，其次是USB，或者在幻灯片中选择的启动顺序，USB优先，SD卡其次。使用树莓派 4 和 EEPROM 更新中新闪存的 SD 卡启动。屏幕变为绿色后，您的EEPROM已准备就绪。您始终可以通过简单地使用不同的设置重复上述过程来更改启动顺序。 其余过程与第一段中所述的标准SD卡安装相同。使用imager在 USB 设备上烧录树莓派 64 操作系统，从树莓派 4 中取出 SD 卡，然后将 USB 设备插入（蓝色）USB 3.0 连接器。现在，按照通常的安装顺序进行操作。 密切关注 USB 设备的功耗。一个SSD卡没有问题，但更多的就需要一个单独的电源集线器。 故障 排除 最常见的故障原因是 USB 到 SATA（SSD 卡）适配器不支持 UASP 协议。UASP代表USBAttachedSCSIProtocol，Raspberry Pi使用的一种极快的数据传输协议。一些适配器，如流行的JMicron，在某些UASP命令上会有问题。您会看到性能缓慢、频繁断开连接或错误报告。即使连接到USB 2.0也无法解决问题，因为Linux内核在看到USB 3.0设备时仍然使用UAS命令。 唯一的解决方案是在启动后立即使用命令禁用 UASP 传输。在command.txt文件中，您需要提供 USB 驱动器的硬件 ID。您可以通过将SSD驱动器连接到仍在SD卡上工作的Raspberry Pi的USB来获得它。 # Get the verdor and product ID $ lsusb 找到的数字在命令usb-storage.quirks=xxxx：yyyy：u中作为参数给出 此命令必须设置为 /boot/cmdline.txt中找到的长行中的第一个参数。 在 USB 文件夹的启动部分找到该文件。请参阅下面的屏幕转储，从常规SD卡启动的RPi。启动后连接 USB 设备。 你也可以使用nano编辑器 Benchmark 经过所有的努力，大多数人只想知道一件事：值得吗？答案很简单是肯定的。 您不仅拥有更多的内存空间，而且具有分布式磨损的SSD卡的使用寿命也比SD卡长得多。 而且SSD卡要快得多。您可以在树莓菜单上找到Benchmark测试工具。 执行后，您可以请求报告。 我们研究了三种不同的选择。首先是标准的SD卡，当然是最慢的。 第二种选择是带有不支持 UASP 的 SATA 到 USB 转换器的 SSD 卡;进步很大。 第三个选项是相同的SSD卡，但现在具有支持UASP的转换器。显然是最快的。 不得不说，如果没有UASP，你仍然有很多速度增益。 最后两点意见 在树莓诊断报告中，您会看到 IOPS。它代表每秒的 I/O 操作数。如您所见，一次读取或写入传输为 4 KBYTE。您可以将这些数字相乘以获得以每秒（兆）字节为单位的传输速率。 这些令人印象深刻的传输速率仅反映从ROM读取或写入数据，而不是工作存储器（RAM）。最终，您的Raspberry Pi将运行得更快，但是，例如，使用SSD卡在RAM中具有模型的深度学习应用程序不会更快。 启动顺序 对于高级用户，有引导加载程序配置文件指示Raspberry Pi将如何启动。在rpi-eeprom-config文件中，您可以定义两个媒体（SD、USB、UART、网络）尝试引导 RPi。如果第一个（例如SD卡）出现故障，它将尝试从第二个（可以是您的USB）启动。这样，当SSD驱动器发生故障时，您的SD卡可以用作一种备份。 但是请注意，一旦启动，您将只能使用该设备。换句话说，如果由于功能不当，您从“旧”SD卡而不是“新”SSD驱动器启动，则由于加载了“旧”SD卡文件结构，您将丢失SSD驱动器上的所有工作。如果您的 SSD 驱动器仍在内部启动或其电源尚不可用，则可能会发生这种情况。您必须采取预防措施来解决此问题。一定次数的引导重试可能是解决方案。 在开始修改rpi-eeprom-config文件之前，请仔细阅读此页面上的说明。 $ sudo -E rpi-eeprom-config --edit # modify BOOT_ORDER=0xf41 # first SSD (USB), second SD card $ BOOT_ORDER= 0xf14 # save + , , $ sudo reboot 同样，这适用于高级用户。大多数人只需从Pi中取出SD卡即可享受改进的性能。 文章转自： https://qengineering.eu/install-raspberry-64-os.html

工程中经常会用到的控制算法想必就是PID了，现代控制理论为何陷入了迷思呢？ 不去尝试，永远不知道新理论和算法能不能用。本文希望能给出一些控制算法研究中的工程哲学供大家参考。 先进控制算法为何给大家感觉不如PID呢？ 一种可能，别人用上了，效果好，自己用不上，乃至说不知道怎么用，只能用PID，这说明自己落后。 另外一种可能，有很多所谓先进的理论和算法确实很难在实际中用，根本就是为了发论文而做的。 还有一种可能，大家都在用PID，但控制效果远不能令人满足，只是暂时找不到/发现不了更好的方法。 另外有个值得注意的，底层是PID，看中上层是不是PID。即虽然是PID，但是是结合比如自适应、模糊、容错等等。而且PID的调参是否用了比如频域分析、鲁棒等等。 如何区分这几者，是很重要的。 控制算法要能处理known known，known unknown，unknown known，unknown unknown。 只此一件的控制系统，在较为确定的环境里工作，参数可以专门针对硬件，调到很好。但也会跟温室一样，系统乃至环境的很多东西有明确的规定，甚至细到某个螺丝要拧几圈半，外界的干扰要可忽略，等等。如此的系统，有时可以应用上较为复杂的控制算法，也就没有什么好稀奇的：known known知道，unknown known能通过对系统不断加深理解变成known known，known unknown、unknown unknown则可以通过对系统和环境的控制减少到可忽略。 但商业化产品中的控制系统，上量之后件件之间有差距，加上使用环境不确定的话，known unknown、unknown unknown都会大，而控制算法要能鲁棒（不仅限于传统鲁棒控制中的鲁棒）到可以处理到这些，即使known known、unknown known处理到最好。 比如一个信号，近似等于个高斯白噪声，用过去数据，估算出均值与方差，是known known。但肯定不准的，因为现实中就不存在标准的高斯白噪声，于是做出一个误差区间，有各种做法，算是known unknown。但known known跟known unknown加起来，也还是与实际有差距，是unknown unknown，是there is nothing you can do about it的了。但常被忽视的是unknown known，比如这个信号里面，可以分离出一个周期信号（不一定是正弦），是一个干扰。知道之后，unknown known变成known known。如此等等。前面说了，可以从不同层面考虑，比如信号分成确定部分和随机部分，确定部分是known known。但确定部分与实际的确定部分有差别，是unknown known。随机部分，知道分布的话，是known unknown。随机部分也与实际的随机部分有差别，是unknown unknown。如是如是，不一而足。从这个层面分析，不如上一段中的分析对实际有指导意义。 当然还有系统。比如一个系统，有输入输出数据，建模、辨识出一个LTI模型，有参数，是known known。但这个模型肯定不是完全吻合数据，所以要给一定的不确定性，比如在参数上，可能有个区间，是known unknown。即使加上这个区间，也还是与实际有差别，是谓unknown unknown。但如果一分析，发现这个模型其实可以分离成一个LTI模型，加上一个比如Wiener模型，就是unknown known被发现了。 当然也可以在不同的层面分析。参数很多，花时间调，总能调出个鼻子乱舞的大象，特别是在仿真中更是如此。但物理学的历史告诉我们，这个时候，应该是存在更有结构化的理论框架。当然，这样的理论框架，如PID，如Kalman滤波，等等，也还是留有一定的参数让在实际中调，因为known unknown与unknown unknown，是另一个层面的问题了。

解决HP ProLiant DL380 G5的Centos 7安装与启动不能识别硬盘问题 默认进入安装页面选择 选中“Install Centos 7” 按下【Tab】键 键入“空格” 键入“hpsa.hpsa_simple_mode=1 hpsa.hpsa_allow_any=1”参数 按下【回车】键 开始安装 安装完毕重新启动时硬盘还是无法识别 2.2、启动界面硬盘识别方法 启动后选择第一项 ········································（core） 按下【e】进入编辑状态 找到“linux17”行 选择到这一行的行尾 同样键入“hpsa.hpsa_simple_mode=1 hpsa.hpsa_allow_any=1”参数 按下【Ctrl+X】可正常引导 2.3、重启测试 reboot 搜索 复制