标签: 优先级

Cortex-M3/M4/M7有BASEPRI特殊功能寄存器可以屏蔽优先级低于BASEPRI设定值的中断，但Cortex-M0/M0+没有BASEPRI寄存器，不过仍然可以实现相识的功能。 mingdu.zheng at gmail dot com http://blog.csdn.net/zoomdy/article/details/79316998 实现方法 虽然Cortex-M0/M0+没有BASEPRI寄存器，但是仍然有NVIC，而且M0/M0+最多只有32个中断源，因此操作一个寄存器就可以影响所有中断源。假设使用了8个中断源，其中1、17中断优先级值为0x00（最高优先级），18、19中断优先级值为0x40，14、25中断优先级值为0x80，8、31中断优先级值为0xC0（最低优先级）。 中断号 优先级值 优先级 1 0x00 最高 17 0x00 最高 18 0x40 高 19 0x40 高 14 0x80 低 25 0x80 低 8 0xc0 最低 31 0xc0 最低 1、定义优先级分组宏 # define BASEPRI_0x40 ((1 << 1) | (1 << 17)) # define BASEPRI_0x80 (BASEPRI_0x40 | (1 << 18) | (1 << 19)) # define BASEPRI_0xc0 (BASEPRI_0x80 | (1 << 14) | (1 << 25)) # define BASEPRI_0x00 (BASEPRI_0xc0 | (1 << 8) | (1 << 31)) 2、定义中断使能控制宏 // 仅使能优先级值小于0x40的中断源（最高优先级中断源） // 相当于 BASEPRI = 0x40 #define SET_BASEPRI_40 ICER = 0xffffffff ISER = BASEPRI_0x40 // 使能优先级值小于0x80的中断源 / 相当于 BASEPRI = 0x80 #define SET_BASEPRI_80 ICER = 0xffffffff ISER = BASEPRI_0x80 // 使能优先级值小于0xc0的中断源 // 相当于 BASEPRI = 0xc0 #define SET_BASEPRI_C0 ICER = 0xffffffff ISER = BASEPRI_0xc0 / / 使能所有中断源 // 相当于 BASEPRI = 0x00 #define SET_BASEPRI_00 ICER = 0xffffffff ISER = BASEPRI_0xff 3、使用 // 这里只能使能最高优先级 SET_BASEPRI_40; ... // 现在可以使能全部中断了 SET_BASEPRI_00; ... // 就是这样用 4、优化 封装成和CMSIS-CORE API一样的实现，这样看起来就像真的在操作BASEPRI了。 static inline void __set_BASEPRI(uint32_t value) { if(value == 0) { SET_BASEPRI_00; } else if(value <= 0x40) { SET_BASEPRI_40; } else if(vlaue <= 0x80) { SET_BASEPRI_80; } else { SET_BASEPRI_c0; } } 缺陷 SVCall、PendSV和SysTick中断的使能不是NVIC_ISER控制的，因此这里的方法没有办法处理这三个中断。

SylixOS 支持 POSIX 编程标准，其优先级调度可以使用 POSIX 的函数直接设置，但测试发现在优先级调度上有稍许不同， SylixOS 下的优先级调度策略只支持 SCHED_RR 、 SCHED_FIFO 两种，不支持 SCHED_OTHER 。不过作为一个实时系统，如此设计也是理所当然。 在 SylixOS 优先级上需要注意， SylixOS 自身定义的 API 设置优先级时优先级设置值越小则该线程优先级越高。如果使用 POSIX 定义 API ，优先级设置值越大其优先级越高。在文件 k_priority.h 中说明了 SylixOS 中优先级设置使用注意事项，这里的优先级针对 SylixOS 自定义 API ，在 POSIX 下用户线程优先级设置范围为 5 ～ 205 。 /************************************************************************   优先级 (一般应用的最高优先级不能高于 LW_PRIO_CRITICAL 最低不能低过 LW_PRIO_LOW) ************************************************************************/ #define LW_PRIO_EXTREME    LW_PRIO_HIGHEST  /*  最高优先级            */ #define LW_PRIO_CRITICAL   50               /*  关键处理任           */ #define LW_PRIO_REALTIME   100              /*  实时处理任务         */ #define LW_PRIO_HIGH       150              /*  高优先级任务         */ #define LW_PRIO_NORMAL     200              /*  正常优先级           */ #define LW_PRIO_LOW        250              /*  低优先级             */ #define LW_PRIO_IDLE       LW_PRIO_LOWEST   /*  最低优先级           */ 为了对比 SylixOS 优先级调度的结果，设计 2 个线程分别验证： SCHED_FIFO 调度模式下，相同优先级的调度情况； SCHED_FIFO 调度模式下，不同优先级的调度情况； SCHED_RR 调度模式下，相同优先级的调度情况； SCHED_RR 调度模式下，不同优先级的调度情况； 使用默认设置创建线程，线程的调度情况。 在程序中创建两个线程，分别打印各自的信息，修改不同的调度方式和优先级，程序执行后会有不同的输出，读者根据代码中的提示查看修改即可。 #includestdio.h #includestdlib.h #includepthread.h #includesched.h #includeunistd.h #includesys/time.h #includesys/resource.h #includestring.h void *fun_thread(void *arg) {    int                id = (int)arg;    int                i,j;    int                policy;    int                priority;    struct sched_param param;    printf("thread %d start\n", id);    sleep(id + id);    pthread_getschedparam(pthread_self(), policy, param);    /* 分析线程的调度策略     * SylixOS中SCHED_RR与SCHED_OTHER的定义相同     */    if (policy == SCHED_RR) {        priority = param.sched_priority;        printf("thread %d SCHED_RR=%d \n", id, priority);    }    if (policy == SCHED_FIFO) {        priority = param.sched_priority;        printf("thread %d SCHED_FIFO=%d \n", id, priority);    }    for (i = 1; i 10; i++) {       for(j = 1; j 100000000; j++) {       }       printf("this is thread %d\n", id);    }    printf("Thread %d exit\n", id);    return (NULL); } int main(int argc, char *argv[]) {    int id = 0;    int i = getuid();    /*  获取当前进程用户名  */    if (i == 0) {       printf("The current user is root\n");    } else {       printf("The current user is not root\n");    }    pthread_t           tid1,tid2;    pthread_attr_t      attr1,attr2;    struct sched_param  param1;    struct sched_param  param2;    param1.sched_priority = 98;    param2.sched_priority = 99;    pthread_attr_init(attr1);    /*  使用默认设置初始化线程属性  */    pthread_attr_init(attr2);    /* PTHREAD_EXPLICIT_SCHED 新创建线程使用设置属性，     * PTHREAD_INHERIT_SCHED  新创建线程继承主线程属性     */    pthread_attr_setinheritsched(attr1, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);    pthread_attr_setinheritsched(attr2, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);    /*     * 设置线程调度策略     * SCHED_FIFO  若无更高优先级任务打断，该任务运行直至结束     * SCHED_RR    相同优先级任务会平衡调度，各个任务都能得到执行     * param1      设置线程优先级，     */    pthread_attr_setschedpolicy(attr1, SCHED_FIFO);    pthread_attr_setschedparam(attr1, param1);    pthread_attr_setschedpolicy(attr2, SCHED_FIFO);    pthread_attr_setschedparam(attr2, param2);    sleep(1);    /*     *  创建线程，并设置优先级，     *  若将 attr1/2 使用 NULL 替换，标识线程使用默认设置创建     */    id++;    pthread_create(tid1, attr1, fun_thread, (void *)id);    id++;    pthread_create(tid2, attr2, fun_thread, (void *)id);    pthread_join(tid1, NULL);    pthread_join(tid2, NULL);    pthread_attr_destroy(attr1);    pthread_attr_destroy(attr2);    return (0); } 需要注意的是，由于线程中使用 for 循环模拟线程任务，当使用 release 版本编译时，会将此部分代码进行优化，从而影响实验效果。