原创 基于半球全景技术的智能驾驶安全系统

这几天比较忙，先贴一点全景技术的介绍吧

全景相机<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />

传统的光学系统是基于中心投影法（CCP）的原理，它是人类观察世界的方式。它的缺点在于不能在同一时刻得到所有的视场。人们提出了平面圆柱投影法（FCP）来克服中心投影法的缺点。FCP的原理在于它能将围绕光轴整个360度的视场投影到一个环形平面上而没有任何旋转部件，如图1所示。在FCP投影中，能被成像的场景是角α的两条边围绕光轴旋转所形成的三维空间。2β角所形成的锥形空间不能参与成像，对应的是圆环的内部盲区。

基于FCP投影的PAL的几何结构如图2所示^[2]。它包含两个折射面（2，4）和两个发射面（1，3）。来自空间一点P的光线经过球面2的折射，被球面1和3反射后，最后通过折射面4出射。<?xml:namespace prefix = v ns = "urn:schemas-microsoft-com:vml" />是点P的像点。由于所有的面都是球面，所以和P之间的关系是线性的。这使得相机的校正变得容易。

图1. FCP原理

图2. PAL结构