原创 交流伺服控制器 SD20MT 控制图 测试程序

型号： SD20MT

公司：温岭宇海

最小控制只需要21，15，8，3，6，7，18，19 几根线而已。SON,ALM ,  PULS,SIGN;

#define SON  PORTDbits.RD0
#define ALM  PORTDbits.RD1
#define SIGN  PORTCbits.RC6
#define PLUS  PORTCbits.RC7
 

#define SON_ON  SON = 1;
#define SON_OFF  SON = 0;

void Init_SD20MT(void)
{
SON_OFF;
PULS = 0;
SIGN = 0;
}
     

unsigned char  SD20MT(unsigned char sign_n,unsigned int plus_number)
{
unsigned int i;

if (ALM) return(1);
SON_ON;
Delay1KTCYx(250);
SIGN = sign_n;
i= plus_number;
ClrWdt();
do{
 PLUS = 1;
 Delay10TCYx(5);
 PLUS = 0;
 Delay10TCYx(5);
 i--;
 ClrWdt();
 }while(i!= 0);
ClrWdt();
Nop();
return(0);
 
}

//**********************************测试  （外部晶振16MHZ）

// 测试sd20mt
Nop();
ClrWdt();
while(StartKey == 0)
 {
 Delay10TCYx(50);
 while(StartKey == 0)
  {
  Nop();
  ClrWdt();
  }
  Nop();
  SD20MT(1,10000);
 }
Nop();
ClrWdt();