原创 BLDC电调调试日志2

今天在调试的过程中发现电机的转动不平稳，产生的反电动势波形也不好看，有周期性的波动；通过示波器仔细地观察PWM波形，发现该波形有周期性的抖动；而且发生周期性波动的时候，会将电源拉低2~3V。

这种情况显然对下一步过零检测非常不利；必须排除。

仔细察看了程序，才想起来从一开始调试的时候，图省事程序写的简单，没有对计数器的时钟预分频器进行同步，而且在程序中对PWM计数器也没有同步，这种漏洞使得程序在执行过程中，会周期性的失步，最终的结果就是电机转动不平稳，有明显的抖动，波形很差，有时候会因为短路使电源输出不稳。

在找到问题以后，在每次换相的时候复位PWM计数器，在定时器中断中复位时钟的预分频器。经过这两部分的处理，电机可以很平稳的转动，波形非常好看，电源也很平稳；

愚昧了一把，浪费半天时间；

下午开始考虑过零检测部分，想明白一件事：

3相的反电动势的任意时刻滤波后的平均值正好是过零检测的0电位线！这个要结合三相的反电动势线来观察得出结果：在同一时刻，三相的电压，有在0线上的，有在0线下的，有等于0的，加起来正好在0线上。以前在资料上就是这么写的，可直到看到波形，才明白。不知道为啥看资料上那么清晰的图反而不注意。

由于单片机的OC2引脚用于驱动C相的下臂，而这个脚又是ISP编程的信号线，编程的时候会驱动C相下臂开通，配合CPU编程状态会开通上臂，造成有点短路的样子，编程经常失败，所以在过流检测那里加了个开关，编程的时候断开开关，则三相桥全部与GND断开，编程的成功率大增。

这个问题只好留到正式版再解决，现在先将就着。

明天搞过零检测。