原创 vxworks编程方法(4)

函数介绍:
semTake(semID,time out)--------有Semaphore空闲,就Take, 如果没有,由time out 定,超时则向下执行
优先级反转(Priority Inversion)
优先级反转是指一个任务等待比它优先级低的任务释放资源而被阻塞，如果这时有中等优先级的就绪任务，阻塞会进一步恶化。优先级继承技术可用来解决优先级反转问题。
Priority inversion arises when a higher-priority task is forced to wait an indefinite period of time for a lower-priority task to complete.
优先级继承(Priority Inheritance)
优先级继承可用来解决优先级反转问题。当优先级反转发生时，优先级较低的任务被暂时地提高它的优先级，使得该任务能尽快执行，释放出优先级较高的任务所需要的资源。
The mutual-exclusion semaphore has the option SEM_INVERSION_SAFE, which enables a priority-inheritance algorithm. The priority-inheritance protocol assures that a task that owns a resource executes at the priority of the highest-priority task blocked on that resource. Once the task priority has been elevated, it remains at the higher level until all mutual-exclusion semaphores that the task owns are released; then the task returns to its normal, or standard, priority. Hence, the "inheriting" task is protected from preemption by any intermediate-priority tasks. This option must be used in conjunction with a priority queue (SEM_Q_PRIORITY).
若在config.h中修改系统设置，如增加网卡等，是否需要重新烧bootrom？如果增加其他oem产品呢？
如果主板中有Boot image存在则不需要重新烧，用FTP等download加载VxWorks即可。
VxWorks 系统编程中任务级与中断级的通讯如何实现？
中断是由硬件触发，软件的作用只是将中断服务例程（ISP)与中断事件连接起来.
1.使能中断,函数intEnable().
2.用intConnect()登记中断号,和相应的中断例程ISR.
这样一旦有中断发生，系统自动跳转到相应位置执行ISR.
Bootloader怎么得到，如果对开发板有些改动，还能使用开发板的bootloader吗？bootloader起到什么作用？
Bootloader相当于PC机主板上的BIOS，是最底层的引导软件,初始化主板的基本设置，为接收外部程序做硬件上的准备.
有些bootloader已经嵌在CPU内了，没有bootloader的CPU可以在片外的eeprom内做bootloader,也可以不要bootloader，直接通过JTAG口灌入程序，开发板改动基本上不会影响bootloader.
VxWorks 应用程序编译下载时常见问题及原因分析
　Tornado环境下编译产生的错误：标准C函数或自己的函数，变量不认识（undefined symbol)，编译失败。
Tornado支持c 和 c++ ,文件后缀为.cpp时编译器会认为是c++文件，这样有些定义类型为C的函数在编译或下载时不被认可。
解决方法是 1.把如果在c++文件(.cpp)中调用c函数，应该把这些不被认可的c类型函数用语句extern "C"说明一下为c函数。
另外，如果将c文件的后缀小写的.c误写为大写的.C，也会出同样的错误，编译时不会编译这个文件。
Tornado环境应用程序下载产生的错误：函数不认识（undefined symbol)，下载失败。
虽然编译通过，可是下载时依然会有这样的问题，仍然是函数或变量没有定义。系统不认识，这是出错的原因基本上时没有定义的错误。查找包含函数或变量的头文件是否加了进去。如果实在找不到定义的话，简单的办法是先把这他们去掉（当然是没有其他地方用到的情况下）试一试，先down下去，能运行后，然后添加，再继续查找。
在ARM下不用Boot image,直接烧入VxWorks image的过程
有些ARM CPU一般分两种运行方式，一种是Boot方式，一种是normal方式。
在Boot方式下直接烧写VxWorks image到Flash, 这种VxWorks image包含有boot的功能(类似VxWorks.rom形式),中间那段烧写到flash的程序是必须的，第一次通过串口下载VxWorks image到Dram是一个简单的过渡，有boot loader控制。
当烧写完成后，切换CPU到normal模式，系统启动，开始逐行读Flash中的指令，是由VxWorks BSP控制，根据不同的VxWorks image定义，执行不同的操作，例如若VxWorks是压缩的，则解压复制到DRAM的高位地址，...。
VxWorks image 和Boot image中的两次硬件初始化之间的区别
Boot image和VxWorks image都对硬件进行了初始化。两次硬件初始化的是不同的。
BootRom映像主要作用是通过网口或串口下载VxWorks系统，所以它只是初始化很少的硬件系统如串口，网口等来满足下载VxWorks的需要，一旦VxWorks下载完毕。这些初始化过的硬件的作用也就完成了。
VxWorks启动后会从新对几乎所有的硬件设备进行完全的初始化来满足VxWorks操作系统运行的需要。
汇编语言在VxWorks系统编程的使用:　
汇编语言主要出现在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等，这些汇编指令是系统初始化硬件用的,硬件系统Power up时硬件特别是内存没有初始化,C函数库没有装入内存,系统此时不支持C语言程序,只支持它自己的32位汇编指令,所以只能用汇编指令来初始化硬件,为后续的操作系统包括C语言支持做准备.在OS正常运行后,就可以用C了.
Tornado不支持汇编指令,
汇编在编译连接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被编译.有两种方法:
1.现在可以在Tornado环境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks
2.传统的方法,在命令行方式,用make编译生成.
在Tornado下的downloadable的project,application中不能用汇编.
不过一般汇编很少用.
可以与其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make.
VxWorks 下写驱动需注意的问题
1。MMU 对该硬件的地址映射正确 （改 BSP ）
2。中断向量表该中断的定义位置，知道相应中断的中断标志位等信息（改 BSP ）
3。查出中断号及中断级别，硬件中断登记 （INTCONNECT ），及 ISR
4。系统任务协调，保证在该程序执行时，没有其它任务占用 CPU