原创 uCOS-II在S3C2440上的移植

https://static.assets-stash.eet-china.com/album/old-resources/2008/10/25/33b8feb6-e6fb-4a76-b306-fca59f25e57a.rar

作者：研一 http://www.gzweiyan.com<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />

1）    下载源代码

下载最新的uCOS-II-V286版和Michael Anburaj基于S<?xml:namespace prefix = st1 ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags" />3C2410的1.6.1移植版。根据代码用途的，建立app，s3c2440，ucosii三个目录，分别放置应用程序，平台移植文件和uCOS的源代码。如图：

<?xml:namespace prefix = v ns = "urn:schemas-microsoft-com:vml" />

2）    新建ADS工程

加入所有代码，修改ARM Assembler和C Compiler的编译器类型为ARM920T。为方便调试，编译完的二进制文件由U-BOOT下载到0x31000000的内存地址，所以修改链接参数的代码地址RO Base为0x31000000。如图：

3）    修改时钟频率和总线速率

这一部主要是修改CLKDIVN时钟分频比和MPLL总线速率，可在init.S的初始化汇编环境中设置，

        ldr     r0,=CLKDIVN     ; Set ratios 1:3:6 for FCLK:HCLK:PCLK

        ldr     r1,=(7)

        str     r1,[r0]

        [ PLL_ON_START

            ; Configure MPLL

            ldr    r0,=MPLLCON         

            ldr    r1,=((M_MDIV<<12)+(M_PDIV<<4)+M_SDIV)  ; Fin="12MHz",Fout=50MHz

            str    r1,[r0]

        ]

也可在C的入口函数C_vMain中设置

        __vChangeClockDivider(3,1);            // 1:3:6       /* already set at init.S */

        __vChangeMPllValue(184,2,2);            // FCLK=406M

4）    修改内核心跳

Michael Anburaj的移植是使用看门狗作内核心跳，但在S3C2440中，看门狗与AC97控制器共用一个中断，所以需要修改中断跳转和清中断等操作。考虑到看门狗在嵌入式的重要性，这里改用没有输出功能的时钟4作为内核心跳。修改心跳初始化函数FRMWRK_vStartTicker（）：

void FRMWRK_vStartTicker(U32 wTicksPerSec)

{

              ……

        OS_ENTER_CRITICAL();

              pISR_TIMER4 = (U32)__vTimer4Interrupt;

        tcfg1 &= ~S3C2410_TCFG1_MUX4_MASK;

        tcfg1 |= S3C2410_TCFG1_MUX4_DIV2;

        tcfg0 &= ~S3C2410_TCFG_PRESCALER1_MASK;

        tcfg0 |= ((6 - 1) / 2) << S3C2410_TCFG_PRESCALER1_SHIFT;

        tcnt = (PCLK / 6) / wTicksPerSec;

……

        tcon &= ~(7<<20);

        tcon |= S3C2410_TCON_T4RELOAD;

        tcon |= S3C2410_TCON_T4MANUALUPD;

        rTCON = tcon;

        rTCNTB4 = tcnt;

        tcon |= S3C2410_TCON_T4START;

        tcon &= ~S3C2410_TCON_T4MANUALUPD;

        rTCON = tcon;

        BIT_CLR(rINTMSK, BIT_TIMER4);

        OS_EXIT_CRITICAL();

}

5）    修改U-BOOT的中断跳转

利用U-BOOT已有的丰富功能，如烧写，网络，脚本等，可在没有仿真器的情况下大大减少调试的时间。

如果直接下载ucos，一挑战到0x31000000的内存地址，会出现如下的中断信息：

interrupt request

pc : [<3100ab28>]    lr : [<e7fffff7>]

sp : 7fbfdfb7  ip : ffffdd7e  fp : 33d78a49

r10: 33d78931  r9 : 51000000  r8 : 80000013

r7 : 00000200  r6 : 00000000  r5 : 00500000  r4 : 0000dc7e

r3 : fefefeff  r2 : 00000000  r1 : ffffbfff  r0 : 80000013

Flags: Nzcv  IRQs on  FIQs on  Mode SVC_32

Resetting CPU ...

原因是U-BOOT的初始化代码接管了中断管理，看U-BOOT的反汇编：

.globl _start

_start: b       start_code

33f80000:       ea000014        b       33f80058 <start_code>

        ldr     pc, _undefined_instruction

33f80004:       e59ff014        ldr     pc, [pc, #20]   ; 33f80020 <_undefined_instruction>

        ldr     pc, _software_interrupt

33f80008:       e59ff014        ldr     pc, [pc, #20]   ; 33f80024 <_software_interrupt>

…….

        ldr     pc, _irq

33f80018:       e59ff014        ldr     pc, [pc, #20]   ; 33f80034 <_irq>

…….

33f80020 <_undefined_instruction>:

33f80020:       33f80240        mvnccs  r0, #4  ; 0x4

33f80024 <_software_interrupt>:

33f80024:       33f802a0        mvnccs  r0, #10 ; 0xa

…….

33f80034 <_irq>:

33f80034:       33f80420        mvnccs  r0, #536870912  ; 0x20000000

IRQ的中断入口为偏移0x34的33f80420。OK，在C_vMain入口处加一句：

(*(unsigned *)(0x34)) =  (U32)UCOS_IRQHandler;

6）    系统测试

添加一个应用程序ex3.c，建立两个子任务，分别不停的打印0和1。主任务每隔1秒打印系统的使用率。运行情况如下：

UCOS_FRAMEWORK Ver 1.15 for S3C2440 (ARM920T from Samsung) :05/03/05

Built using ADS on Apr 26 2008 <10:31:35>

Endian: LITTLE

Processor operating state: ARM

Task start state: ARM

CONSOL: COM0, 115200bps, 8Bit, NP

CPU Clk: 406MHz   MMU: ON   Cache: ON   Write Buf: ON

FLASH_SADDR:00000000h SRAM_SADDR:40000000h SRAM_EADDR:40000fffh

SDRAM_SADDR:30000000h SFR_BADDR :48000000h ISR_BADDR :33ffff00h

Free RAM: 3100edd8h ~ 33ffa7ffh

Developed by Michael Anburaj, http://geocities.com/michaelanburaj/

Ported by WEIYAN TECHNOLOGY, http://www.gzweiyan.com/

Ver 0.1 08/04/26

timer tcon="00500000", tcnt dc7e, tcfg 00000200,00000000

uC/OS-II, The Real-Time Kernel ARM Ported version

Jean J. Labrosse/ (Ported by) Michael Anburaj

WEIYAN TECHNOLOGY http://www.gzweiyan.com

Task1 #1

<-PRESS 'ESC' TO QUIT->

 5 0 5     //正在运行的的任务数         当前的cpu使用率              每秒任务切换的次数

01010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101 5 1 141

01010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101 5 1 141

01010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101 5 1 141

01010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101 5 1 141

7）    移植小结

这次移植的难点在U-BOOT的中断接管，修改完内核心跳后，内核一运行就自动重启。后来细看输出信息interrupt request才发现这不是ucos输出的，IRQ中断仍由U-BOOT管理。找到问题的原因，解决方法就好办了。可以直接在U-BOOT里通过mw来修改，也可以由ucos来修改。

如果各位朋友在移植过程中遇到什么问题，可联系我们免费索取该移植包。

伟研科技 专注于Linux系统移植及应用开发 http://www.gzweiyan.com