原创 舵机测试仪的设计与制作——2.检测舵机旋转

测舵机的扭矩，需要机械装置，这是显而易见的，那么，测舵机的响应速度呢？ 从道理上看，也应该有一个反馈装置，用于收集舵机摇臂的角度，来判断舵机是否到位，比如用舵机摇臂带动一个电位器，然后检测电位器的中点电压；或者用光栅，霍尔等等。其实我也一直这样想的。不过，很早就有人提出了电流检测的方法，具体多早我不知道。
电流检测方法，是根据这样一个事实情况来设计的：目前的舵机，都是利用电动机作为动力源，当舵机需要转动角度的时候，电动机做功并消耗电能，产生电流，当舵机运动到指定角度时，电动机停止，并停止消耗电能。
从一些商用的产品来看，比如我前面提到带舵机速度检测的充电器，这种方法已经被实用化了，应该具备一定的合理性。我经过这次小开发，也发现这种方法，有其可靠的一面，也有其局限性，但总体来说，是可用的，好用的，对模友而言，值得使用。
要检测一个设备的工作电流，有好多方法，最简单的就是在回路上串上一个采样电阻；进一步考虑，如果将电阻串在GND回路上，对于电路的要求就更简单了。就本案而言，我们对这个电流并无精度要求，只需要判断有电流还是没有电流，电流大概多大即可。
我通过实测发现，只需要检测舵机黑色信号线上压降即可——没错，不需要任何额外电阻，舵机线的线阻就可以了！如下图：

图的右边是舵机插头，从上到下分别是信号SIGNAL，电源正VCC，电源负GND。在舵机实际工作的时候，在图中黑色粗线所示的GND上，就会产生一个微小的压降（实测大约几十mV，当然，和线的质量有关，如果你用的是磁铁能吸起来的铜线的话，这个压降会大不少）。为了减少电路的负担，我在设计时，特意选用了比较细的电线约10cm，电阻大概0.05欧~0.1欧，产生的压降在50mV上下（视舵机的不同而不同）。