原创 舵机测试仪的设计与制作——1.舵机信号格式

     从我了解的情况来看，比例舵机的信号格式已经有相当的历史了，至少20年吧，请专家指正。
目前大部分舵机，信号都是从PPM多通道信号解调出来的，PPM从名字上看，是“脉冲位置调制”，但舵机信号却是“脉冲宽度调制”，即PWM。更准确来说，多路通道混合在一起的时候，是PPM的，解调出各路单独的信号时，就是PWM了。
传统的舵机信号，是一个50Hz左右（注意，是左右，不标准的），脉宽为0.5ms~2.5ms的PWM方波。当然，实际上，占业界主要地位的扶它爹和健人系列的遥控器，脉宽一般在0.9ms~2.1ms，这些信息我并没有权威数据，只是经验，有专家请指正。 对舵机设备而言，有一个中点，然后围绕这个中点，有正负信号之说。一般来讲， 扶和健的信号中点为1.5ms(精确来说是1520us，有专家请指正)，代表0%，就是中点；1.5~2.1ms之间的600个us，代表0~120%的舵量；1.5->0.9ms之间的600个us，代表0~-120%的舵量，并且是线性关系。

如果用示波器可以看到，这个PWM波的占空比是非常低的，在20ms的周期内，只有2ms的脉宽。之所以这样设计，是由于传统的8通道~9通道模型遥控时，需要50Hz左右的传输频率，就规定死了20ms的周期，在这20ms里面，要传输8~9个通道信号，每个通道都只有2ms多的时间，用传统的74HC164移位寄存器来解调的时候，解出的各个单路信号，就只能还是20ms周期了。