原创 带有反作用力反馈的伺服机械关节1

这是个大概4年以前的想法，最近才找到实际验证的方案。大概的想法是想做个同步的伺服机械装置，能够随着控制者做同步运动，同时控制者能够感受到相应的反作用力调整动作。先找个最简单的做，我选只有1个关节的机械爪子，用这个爪子去抓东西。假设我抓一个玻璃杯，如果没有反作用力反馈把杯子捏碎了都感觉不到。反作用力反馈让我知道抓紧了没有。最关键的地方在于不用常见的测量压力的传感器，而是在现有的舵机上稍作改造。

舵机由于减速齿轮的原因机械惯性比较大，反作用力的执行舵机需要去掉两极减速齿轮。

假设反馈电机是M1反馈电位器电压是V1，执行电机是M2反馈电位器电压是V2。首先断开V1到M1的连接。V1通过PWM转换输入到M2。把（V2－V1）反馈输入给M1。

M2根据V1的指示运行，（V2－V1）表示M2受到的反作用力。这个方案简单易行方便验证，用个OP+555就可以了。