原创 ZigBee网络实现GPS功能3

搜集完4个参考节点的资料后，再把另外4个参考节点加入系统，然后同样计算这4个定位(移动)节点的位置估计值，计算新加入的参考节点会对位置估计值产生多大影响，使用8个参考节点的测量结果如表2所示。所有数据都以米为单位，其中编号2～4所有的数据皆在网格范围内。在ZigBee(CC2431)定位系统中最高分辨率为0.25米。

   从表1和表2可看出，只要节点位置在网络周边范围内，定位精确度就可大幅提高，除此之外，定位精确度也会随着参考节点的数目增多而提高。如把另外4个参考节点加入这项实验后，不但4个定位(移动)节点的定位更精确，标准差也比较小，亦即数据更一致。

精确度受RSSI值所处环境影响

    定位引擎是利用周围参考节点传来的RSSI测量值计算定位(移动)节点的位置，但RSSI却会随着许多因素改变，如天线设计、周围环境和其他邻近的射频信号源。定位引擎会把几个节点传来的位置资料平均，因此增加节点数目可减少对个别节点的依赖程度，进而提高整体精确度。

    参考节点的位置也会影响定位精确度，这主要是因为参考节点的位置很接近地板或天花板等表面时，其射频信号会被这些表面吸收。此时不妨改用等向天线，才能将信号延着所有方向均匀传送出去。