原创 ICCAVR下移植于ATMEGA32的UCOSII

 2009-9-24 13:54  3130 7 7 分类: MCU/ 嵌入式

费了九牛二虎之力终于把UCOSII移植到M32上了,似乎没有想怪中那么兴奋,只是感觉轻松了许多,因为原本打算是在三个星期前搞定的,想想根本原因是没有把握好调试程序时的一些细节,为了一些不可能的东西在钻牛角尖....

计算机网络的老师给我们讲过大部人都是"蜗牛"!?,只有少部分人是"老鹰"......"老鹰"可以一下冲上高空,而"蜗牛"只有慢慢地爬,也可以到达山顶.不过我觉得只要蜗牛掌握了正确的方法或许也有机会变成---老鹰!(也许其他的蜗牛们也是这么想的~~)

废话少说了.其实正确的写法是uC/OS-II,u就是micro的意思,为了方便均用UCOSII代替,要移植UCOSII必须要知道编译器的堆栈情况.ICCAVR的堆栈指针是向下增长的,堆栈指针指向SRAM的最高地址.其堆栈还分为软堆栈和硬堆栈.软堆栈是用于寄存器入栈的,而硬堆栈用于的函数地址进出栈的,函数调用或进出中断函数时会用到.软堆栈实际是分布在硬堆栈的下面.软堆栈用Y寄存器作为指针,硬堆栈用SP为作指针.(不知看懂了没.表达似乎不太好...)其实ICCAVR也附带有移植于M103的UCOSII,不过M103跟M32是有区别的.

知道了软硬堆栈就好办了,我的程序是从<嵌入式实时操作系统uC/OS-II(第二版)>的实例1直接改过来的,其实例的中8086的SP指针直接用M32的Y寄存器代替,将M32的硬堆栈指针SP保存到软堆栈中,下面是我的一段堆栈初始化的程序:

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
    INT16U tmp;
    INT8U *stk;
   INT8U *hard_stk; //硬件堆栈指针
    INT16U stk_tmp; //硬堆栈变量
   opt = opt; //防止编译器警告
   pdata="pdata";
   stk_tmp=(INT16U)ptos; //得到硬堆栈的地址
   hard_stk=(INT8U *)ptos;//指向硬堆栈
   stk    = (INT8U *)ptos-40;//指向软堆栈,40为硬堆栈的大小,ICCAVR的help文档上说过,如果函数不是嵌套很大一般用16就够了,这里我用help文档上说的最大的.
    //函数地址入栈
tmp = *(INT16U const *)task;//得到函数地址,这里参考了ICCAVR里面自带的M103的UCOSII源文件.
*hard_stk-- = (INT8U)(tmp); //函数地址入栈
*hard_stk-- = (INT8U)(tmp>> 8);
stk_tmp=(INT16U)hard_stk; //得到硬堆栈的地址
    //Rx入栈
    *stk-- = 0;
    *stk-- = 1;
    *stk-- = 2;
    *stk-- = 3;
    *stk-- = 4;
    *stk-- = 5;
    *stk-- = 6;
    *stk-- = 7;
   *stk-- = 8;
    *stk-- = 9;
    *stk-- = 10;
    *stk-- = 11;
    *stk-- = 12;
    *stk-- = 13;
    *stk-- = 14;
    *stk-- = 15;
    *stk-- = 16;
    *stk-- = 17;
    *stk-- = 18;
    *stk-- = 19;                                                                                                                       //为了在OS_CPU_A.S文件上方便一点,R20~R23我设置为编译器不使用,这样似乎有点浪费,读者完可以自己改过来.
    *stk-- = 24;
    *stk-- = 25;
    *stk-- = 26;
    *stk-- = 27;
    *stk-- = 30;
    *stk-- = 31;
    /*SREG入栈*/
   *stk-- =0x80;                  //PUSH SREG
   /*SP入栈*/
    *stk-- = (INT8U)(stk_tmp);      //sp
    *stk = (INT8U)((stk_tmp)>> 8); //sp
    return ((OS_STK *)stk);
}

在OS_CPU.H修改相应的定义:

typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U;                    /* Unsigned 8 bit quantity                           */
typedef signed   char INT8S;                    /* Signed    8 bit quantity                           */
typedef unsigned int   INT16U;                   /* Unsigned 16 bit quantity                           */
typedef signed   int   INT16S;                   /* Signed   16 bit quantity                           */
typedef unsigned long INT32U;                   /* Unsigned 32 bit quantity                           */
typedef signed   long INT32S;                   /* Signed   32 bit quantity                           */
typedef float          FP32;                     /* Single precision floating point                    */
typedef double         FP64;                     /* Double precision floating point                    */

typedef unsigned char OS_STK; /*堆栈入口为8位 Each stack entry is 8-bit wide */

#define OS_CRITICAL_METHOD 1 #define OS_ENTER_CRITICAL() asm("cli") /*关中断*/
#define OS_EXIT_CRITICAL() asm("sei") /*开中断*/

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw();/*暂时直接用函数代替*/

OS_CPU_A.ASM文件直接改成M32相应的汇编,可参考ATMEGA32的技术文档,当然一些伪指令技术文档里面是没有的,可查找相关的书籍.这里也写出来:

对寄存器作定义:

                                  TCNT0 = $32;
                                     SREG=$3F;
                                     SPH=$3E;
                                     SPL=$3D;

定义宏:

                      .macro XXX //XXX宏的名字
                          ;写指令
                      .endmacro //宏结束

M32我用了定时器0,感觉这个8位的定时器一般会少用.直接用Tools菜单下的,Application Builder来生成定时器的在4M晶振下产生100HZ的初始值,误差为0.2% .

以下是我在Project option下的设置: