原创 伺服电机启动初始角的确定问题

各位大大，小弟的驱动器用的是2500线的增量式编码器，除了ABZ，还有UVW信号。伺服起动前，必然先确定转子在那是个位置。现在单依靠UVW信号，理论上最差有30度电角度的绝对误差，这时电机的出力不到90%。不知用什么方法，能提高初始位置的精度？另外，如果仅用ABZ信号，而不用UVW信号，这样做又有什么利弊呢？

楼主的问题涉及到交流伺服电机的工作原理：

1、楼主说的是UVW三相交流伺服电机；

2、当U相绕组输入正脉冲时，产生的定子磁极超前转子异性主磁极恰好90度时，电磁转矩最大；

3、在U相绕组输入正脉冲期间，转子转动，转子异性主磁极与定子磁极的夹角由90 度开始减小；

4、当减小到30度时U相绕组输入的正脉冲结束，W相输入负脉冲，其定子磁场超前转子异性主磁极恰好90度，W相电磁转矩最大；

5、同理转子转过60度，W相输入负脉冲结束，V相绕组输入正脉冲，其定子磁场超前转子异性主磁极恰好90度，V相电磁转矩最大；

6、同理转子转过60度，U相绕组输入负脉冲时，……

7、从原理看，转子异性主磁极与定子某相绕组的定子磁极相交90度～30度之间时，给某相绕组通入脉冲电流启动伺服为好；

8、这样启动力矩接近最大，并且不会出现反转一下的问题；

9、“理论上最差有30度电角度的绝对误差”，如果是运动中，这时恰好是一相绕组脉冲结束，另一相输入脉冲的最大力矩的时候；

11、交流伺服的步距角是60度，当一相的输入脉冲的磁场与转子异性磁极的交角在90度～30度之间时，启动时由该相输入正脉冲。

12、此时另两相绕组的磁场与转子异性磁极的交角大于90度；

10、所以“理论上最差有30度电角度的绝对误差”，一定是某一相绕组输入脉冲的最佳时机！