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原创 PIC24HJ单片机自学笔记-ECAN数据帧通信程序解读1

 2014-1-17 06:43  3363 13 13 分类: MCU/ 嵌入式文集: PIC24HJ单片机自学笔记

学习一下官方提供的ECAN程序的例程：

本程序完成如下的功能：

配置时钟，初始化ECAN和DMA和液晶
发送一个ECAN的帧
在主循环中，判断是否收到帧，收到则进行帧的处理。

程序流程

配置位设置：

/*****************************************************************************************************

Configuration bits:

_FOSCSEL: Start up with the FRC oscillator

_FOSC: Use Primary oscillator XT w/ PLL, Two-speed Oscillator Startup enabled

_FWDT: Watch dog timer is off

_FPOR: Power-on Reset Value disabled, Alternate I2C pins mapped to SDA1/SCL1

_FICD: JTAG is disabled, communicate on PGC3/EMUC3 and PGD3/EMUD3 for explorer 16 development board

*****************************************************************************************************/

_FOSCSEL(FNOSC_FRC)

_FOSC(FCKSM_CSECMD & POSCMD_XT)

_FWDT(FWDTEN_OFF)

_FPOR(FPWRT_PWR1)

_FICD(JTAGEN_OFF & ICS_PGD1)

MPLABX生成的配置字程序，太长了，不是一般的难看。

时钟配置
申明两个全局的结构体，一个是CAN接收消息，一个是CAN发送消息，结构体如下;

//消息结构体

typedef struct{

unsigned char buffer_status;//状态

unsigned char message_type;//远程帧还是数据

unsigned char frame_type;//标准模式还是扩展模式

unsigned char buffer;//用来发送和接收的缓存

unsigned long id;//ID号，两种模式

unsigned char data[8];//数据域

unsigned char data_length;//数据长度

}mID;

定义消息BUFFER

/* Define ECAN Message Buffers */

ECAN1MSGBUF ecan1msgBuf __attribute__((space(dma),aligned(ECAN1_MSG_BUF_LENGTH*16)));

char mytext[]="Microchip Inc. ";

char mytext1[]="TBXXX Demo";

主函数
- 配置时钟
- 初始化ECAN，初始化DMAECAN
- Welcome消息
- 使能ECAN1中断，使能发送和接收中断
- 填充结构体，生成一个帧格式
- 将一个合成的帧发送出去
- while循环中做如下的操作
  - 如果BUFFER的状态中，BUF为满，则将消息读到RAM中。
  - 消息显示在液晶上
  - 清消息满的状态
  - 否则做其他的操作

初始化ECAN:

void initECAN (void)

{

unsigned long temp;

unsigned int tempint;

C1CTRL1bits.REQOP=4; //进入配置模式，或者用库函数中设置操作模式的函数来编写

while(C1CTRL1bits.OPMODE != 4); //等待确实进入了配置模式

//配置C1CFG1和C1CFG2的值，或者用初始化ECAN的函数来写。

Bit Time = (Sync Segment + Propagation Delay + Phase Segment 1 + Phase Segment 2)=20*TQ

Phase Segment 1 = 8TQ

Phase Segment 2 = 6Tq

Propagation Delay = 5Tq

Sync Segment = 1TQ

CiCFG1 =(FCAN /(2 譔譌BAUD))?1

BIT RATE OF 1Mbps

C1CFG1bits.BRP = BRP_VAL;

/* Synchronization Jump Width set to 4 TQ */

C1CFG1bits.SJW = 0x3;

/* Phase Segment 1 time is 8 TQ */

C1CFG2bits.SEG1PH=0x7;

/* Phase Segment 2 time is set to be programmable */

C1CFG2bits.SEG2PHTS = 0x1;

/* Phase Segment 2 time is 6 TQ */

C1CFG2bits.SEG2PH = 0x5;

/* Propagation Segment time is 5 TQ */

C1CFG2bits.PRSEG = 0x4;

/* Bus line is sampled three times at the sample point */

C1CFG2bits.SAM = 0x1;

//设置BUFFER的尺寸。

C1FCTRLbits.DMABS=0b000;

/* Filter configuration */

//使用Filter还是BUFFER,配置完以后，清空，直接指向缓存。

C1CTRL1bits.WIN=0b1;

C1FMSKSEL1bits.F0MSK=0;//选择F1为M0模式

C1RXM0SID=CAN_FILTERMASK2REG_SID(0x7FF);//每位都需要比较！！

C1RXF0SID=CAN_FILTERMASK2REG_SID(0x123);//ID为0X123

C1RXM0SID=CAN_SETMIDE(C1RXM0SID);//MIDE设置为1时候，再看EXIDE是0还是1来决定标准ID模式还是EXID模式。

C1RXF0SID=CAN_FILTERSTD(C1RXF0SID);//将EXIDE设置为0，只接收标准模式

C1BUFPNT1bits.F0BP=0b0001;//缓冲指针指向1，

C1FEN1bits.FLTEN0=1;//使能FILTER0

//上面的整体设置思路是，F0选择M0,然后设置M0是每位都要匹配，然后设置匹配的ID，然手设置成ID模式，选择标准模式，然后设置指向的缓存，再使能配置好了的F0,

C1FMSKSEL1bits.F1MSK=0b01;//选择F1为M2模式

C1RXM1EID=CAN_FILTERMASK2REG_EID0(0xFFFF);//采用扩展模式，这位是全部需要比较

C1RXM1SID=CAN_FILTERMASK2REG_EID1(0x1FFF);//采用扩展模式，标准模式的11要比较，再加上最后两位也需要比较

C1RXF1EID=CAN_FILTERMASK2REG_EID0(0x5678);//29位ID，写入寄存器

C1RXF1SID=CAN_FILTERMASK2REG_EID1(0x1234);//29位ID,写入寄存器

C1RXM1SID=CAN_SETMIDE(C1RXM1SID);//查扩展ID是否匹配

C1RXF1SID=CAN_FILTERXTD(C1RXF1SID);

C1BUFPNT1bits.F1BP=0b0010;//指向缓冲为2

C1FEN1bits.FLTEN1=1;//使能该F1

C1FMSKSEL1bits.F2MSK=0b01;//F2继续使用F1的M1作为规则

C1RXF2EID=CAN_FILTERMASK2REG_EID0(0x5679);//M1已经定义好，不需要再重新定义

C1RXF2SID=CAN_FILTERMASK2REG_EID1(0x1234);//继续写入29位ID到寄存器中

C1RXF2SID=CAN_FILTERXTD(C1RXF2SID);//这里，M里面的那位不再需要定义，直接需要查拓展ID,前面已经定义好

C1BUFPNT1bits.F2BP=0b0011;//指向缓冲

C1FEN1bits.FLTEN2=1;//使能F2

//关掉设置窗口，直接指向缓存

C1CTRL1bits.WIN=0;

//模式设置回正常模式，等待确实回到正常模式

C1CTRL1bits.REQOP=0;

while(C1CTRL1bits.OPMODE != 0);

//接收缓存满，溢出都设置为0

C1RXFUL1=C1RXFUL2=C1RXOVF1=C1RXOVF2=0x0000;

//设置四个缓存的方向，是发送还是接收，下面的设置，缓存0为发送，123为接收

C1TR01CONbits.TXEN0=1;

C1TR01CONbits.TXEN1=0;

C1TR23CONbits.TXEN2=0;

C1TR23CONbits.TXEN3=0;

//设置缓存0的优先级为最高。

C1TR01CONbits.TX0PRI=0b11;

//再请一次满标志，然后设置满中断标志为0

C1RXFUL1=0;

C1INTFbits.RBIF=0;

}

初始化DMA

void initDMAECAN(void)

{

//DMA的通道给DMA作为发送，先情况冲突标志

DMACS0=0;

DMA0CON=0x2020; //第一个位，方向，从DPSRAM中读，写入外设，第二位，外设直接地址模式

DMA0PAD=0x0442; //既然设置成外设直接地址，当然要提供一个外设的地址，ECAN1发送的地址为0X0442

DMA0CNT=7; //要发送的数量

DMA0REQ=0x0046; //这个是请求号，ECAN1的请求号是0X0046

DMA0STA=__builtin_dmaoffset(&ecan1msgBuf); //发送的数据指向指针

DMA0CONbits.CHEN=1; //使能通道1

//下面设置的是接收，和发送类似。

DMACS0=0;

DMA2PAD=0x0440;

DMA2CNT=7;

DMA2REQ=0x0022;

DMA2STA=__builtin_dmaoffset(&ecan1msgBuf);

DMA2CONbits.CHEN=1;

}

液晶显示初始化：略

使能中断

//使能中断，使能ECAN中断，发送中断和接收中断，ECAN一共还有7中中断，包括无效消息中断，总线唤醒，错误中断，FIFO满中断，接收满中断和发送中断，接收中断。

IEC2bits.C1IE=1;

C1INTEbits.TBIE=1;

C1INTEbits.RBIE=1;

合成需要发送的数据帧：

//要发送的帧结构体定义

canTxMessage.message_type=CAN_MSG_DATA; //数据帧

//canTxMessage.message_type=CAN_MSG_RTR;

canTxMessage.frame_type=CAN_FRAME_EXT; //扩展帧

//canTxMessage.frame_type=CAN_FRAME_STD;

canTxMessage.buffer=0; //写入的buffer0

canTxMessage.id=0x123; //ID号

canTxMessage.data[0]=0x55; //填入发送的8位数据

canTxMessage.data[1]=0x55;

canTxMessage.data[2]=0x55;

canTxMessage.data[3]=0x55;

canTxMessage.data[4]=0x55;

canTxMessage.data[5]=0x55;

canTxMessage.data[6]=0x55;

canTxMessage.data[7]=0x55;

canTxMessage.data_length=8;//数据长度为8

/***************************************************/

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