原创 PIC24HJ单片机自学笔记-ECAN远程帧通信程序解读

void ecan1Init(void){

 C1CTRL1bits.REQOP=4;

 while(C1CTRL1bits.OPMODE!=4); //进入配置模式

 ecan1ClkInit(); //时钟初始化，配置TQ

 C1FCTRLbits.FSA=0b10000;//设置FIFO从buffer16开始

 C1FCTRLbits.DMABS=0b000;//DMA中开辟32个BUFFER

 

//FILTER设置

  //下面FILTER的设置参数含义为：设置FILTER1,ID为0X1FFFFFFF,拓展模式，指向缓存1，MASK选择0

ecan1WriteRxAcptFilter(1,0x1FFEFFFF,1,1,0);

//MASK设置

//下面MASK的设置参数含义为：设置MASK1,所有的位都要比较，模式看后面，模式为拓展模式

 

 ecan1WriteRxAcptMask(1,0x1FFFFFFF,1,1);

 

//设置完FILTER和MASK，回到常规模式

 C1CTRL1bits.REQOP=0;

 while(C1CTRL1bits.OPMODE!=0);

 

//定义BUFFER0和BUFFER1的方向，以及优先级

 

 C1RXFUL1=C1RXFUL2=C1RXOVF1=C1RXOVF2=0x0000;

 C1TR01CONbits.TXEN0=1; /* ECAN1, Buffer 0 is a Transmit Buffer */

 C1TR01CONbits.TXEN1=0; /* ECAN1, Buffer 1 is a Receive Buffer */

 C1TR01CONbits.TX0PRI=0b11; /* Message Buffer 0 Priority Level */

 C1TR01CONbits.TX1PRI=0b11; /* Message Buffer 1 Priority Level */

}

void ecan2Init(void){

 C2CTRL1bits.REQOP=4; //进入配置模式

 while(C2CTRL1bits.OPMODE!=4);

 ecan2ClkInit(); //配置时钟TQ

 C2FCTRLbits.FSA=0b10000;//FIFO首地址

 C2FCTRLbits.DMABS=0b000; //缓存数量

 //下面FILTER的设置参数含义为：设置FILTER1,ID为0X1FFFFFFF,拓展模式，指向缓存0，MASK选择0

 ecan2WriteRxAcptFilter(1,0x1FFEFFFF,1,0,0);

//下面MASK的设置参数含义为：设置MASK1,所有的位都要比较，模式看后面，模式为拓展模式

 ecan2WriteRxAcptMask(1,0x1FFFFFFF,1,1);

 C2CTRL1bits.REQOP=0;

 while(C2CTRL1bits.OPMODE!=0);//进入常规模式

 C2RXFUL1=C2RXFUL2=C2RXOVF1=C2RXOVF2=0x0000;

 C2TR01CONbits.TXEN0=1; //ECAN2发送

 C2TR01CONbits.TX0PRI=0b11; //优先级设置

}

void dma0init(void){

  DMACS0=0; //冲突检测清零

     DMA0CON=0x2020; //方向为发送，外设直接地址

  DMA0PAD=0x0442; /发送地址

   DMA0CNT=0x0007; //发送计数

  DMA0REQ=0x0046; //写入请求好

  DMA0STA= __builtin_dmaoffset(ecan1msgBuf); //地址指向

  DMA0CONbits.CHEN=1; //使能通道0

}

void dma1init(void){

 

 DMA1CON=0x2020; //方向为发送，外设直接地址

 DMA1PAD=(int)&C2TXD; //C2TXD为发送数据寄存器

 DMA1CNT=0x0007; //发送计数

 DMA1REQ=0x0047; //请求号

 DMA1STA= __builtin_dmaoffset(ecan2msgBuf); //DPRAM偏置，地址指向

 DMA1CONbits.CHEN=1; //使能CH1

   

}

void dma2init(void){

 

  DMACS0=0; //冲突检测清零

     DMA2CON=0x0020; //接收，外设直接地址

  DMA2PAD=0x0440; //接收地址

   DMA2CNT=0x0007; //接收计数

  DMA2REQ=0x0022; //请求号

  DMA2STA= __builtin_dmaoffset(ecan1msgBuf); //地址指向

  DMA2CONbits.CHEN=1; //使能通道2

}

 

void dma3init(void){

  DMACS0=0;

     DMA3CON=0x0020;

  DMA3PAD=(int)&C2RXD; /* ECAN 2 (C2RXD) */

   DMA3CNT=0x0007;

  DMA3REQ=0x0037; /* ECAN 2 Receive */

  DMA3STA=__builtin_dmaoffset(ecan2msgBuf);

  DMA3CONbits.CHEN=1;

}

void ecan1WriteMessage(void){

 ecan1WriteTxMsgBufId(0,0x1FFEFFFF,1,1);

 ecan1WriteTxMsgBufData(0,8,0,0,0,0);

}

//第一个函数：第一个参数，BUFFER号，第二个参数ID号，第三个，拓展ID标志，第四个，是否是远程帧

//上面的调用，写到缓存0，ID号是0X1FFFFFFF,是拓展帧，是远程帧

void ecan1WriteTxMsgBufId(unsigned int buf, long txIdentifier, unsigned int ide, unsigned int remoteTransmit){

unsigned long word0=0, word1=0, word2=0;

unsigned long sid10_0=0, eid5_0=0, eid17_6=0,a;

 

 eid5_0 = (txIdentifier & 0x3F); //取得ID号

 eid17_6 = (txIdentifier>>6) & 0xFFF;

 sid10_0 = (txIdentifier>>18) & 0x7FF;

  word1 = eid17_6;

 

 if(remoteTransmit==1) { // 如果是远程帧，将远程帧的标志写入到WORD0和WORD2中

  word0 = ((sid10_0 << 2) | ide | 0x2);

  word2 = ((eid5_0 << 10)| 0x0200);}

 else {

  word0 = ((sid10_0 << 2) | ide);

  word2 = (eid5_0 << 10);

      }

 ecan1msgBuf[buf][0] = word0;//将合成的WORD写入到BUFFER中

 ecan1msgBuf[buf][1] = word1;

 ecan1msgBuf[buf][2] = word2;

}

如果是数据帧，则继续写入数据，如果是远程帧，也可以写入一些无效数据，比如：

ecan1WriteTxMsgBufId(0,0x1FFEFFFF,1,1);

 ecan1WriteTxMsgBufData(0,8,0,0,0,0);：

 

void ecan1WriteTxMsgBufData(unsigned int buf, unsigned int dataLength, unsigned int data1, unsigned int data2, unsigned int data3, unsigned int data4){

 ecan1msgBuf[buf][2] = ((ecan1msgBuf[buf][2] & 0xFFF0) + dataLength) ;

 ecan1msgBuf[buf][3] = data1;

 ecan1msgBuf[buf][4] = data2;

 ecan1msgBuf[buf][5] = data3;

 ecan1msgBuf[buf][6] = data4;

}

void __attribute__((interrupt, no_auto_psv))_C1Interrupt(void)

{

 IFS2bits.C1IF = 0; //清零ECAN1中断标志

 if(C1INTFbits.TBIF)

    {

     C1INTFbits.TBIF = 0; //发送中断？清空就行

    }

    if(C1INTFbits.RBIF)

    {

     if(C1RXFUL1bits.RXFUL1==1) //接收？则需要接收程序

     {

      rx_ecan1message.buffer=1; //设置一个缓存中有数据的标志

      C1RXFUL1bits.RXFUL1=0; //清零接收中断标志

     }

     rxECAN1(&rx_ecan1message); //缓存有数据，则开始接收，然后清零标志

  C1INTFbits.RBIF = 0;

 }

}

/***************************************************/

2013年是移动互联网的元年，移动互联网大大提高了我们工作和生活的效率。 
罗辑思维用互联网思维网络了大量的会员，最近又在召集用互联网思维来吃霸王餐。 
我们不需要那么牛气哄哄，互联网思维既然能够解决这样的大事，那小事当然更没问题。 

利用互联网思维做一个晨型人，也应该不是一件难事吧。 
操作模式如下：申请一个微信公众号，分享作为晨型人一天的收获。 
以及在遇到困难的时候，如果克服自己，解决问题。 
如果有兴趣，扫一扫下面的公众号 吧，让我们一起轻松的做一个快乐的晨型人。 

/***************************************************/