原创 PID 控制的51汇编程序 2

PID 控制的51汇编程序 2

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;//功    能: 整形乘法 long int PID_MUL(int a,int b)    用时13.5uS/932-12MHz
;//设 计 者: 牟联树
;//日    期: 2003.12.28
;//版 本 号: 1.0
;//申    明:
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PUBLIC _PID_MUL
RSEG ?PR?PID_MUL?PIDWork
_PID_MUL:
PID_MUL: push acc
         push psw
         clr f0                        ;符号判断
         mov a,r4
         jb   acc.7,PID_Ma
         sjmp PID_Md
PID_Ma: setb f0
         mov a,r5
         cpl a
         add a,#1
         mov r5,a
         mov a,r4
         cpl a
        addc a,#0
         mov r4,a       
PID_Md:; mov a,r6
        ; mov c,acc.7
         ;jnb f0,PID_Mf
        ; cpl c
PID_Mf:; mov f0,c
        ; jb   acc.7,PID_Mb
        ; sjmp PID_Mc     
PID_Mb:; clr c
        ; mov a,r7
        ; subb a,#1
        ; cpl a
        ; mov r7,a
        ; mov a,r6
        ; subb a,#0
        ; cpl a
        ; mov r6,a

PID_Mc: mov a,r5
mov b,r7
   mul ab
xch a,r7
mov r3,b
mov b,r4
mul ab
add a,r3
mov r3,a
mov a,b
addc a,#0
xch a,r5
mov b,r6
mul ab
addc a,r3
xch a,r6
xch a,r5
addc a,b
xch a,r5
mov b,r4
mul ab
addc a,r5
mov r5,a
mov a,b
addc a,#0
mov r4,a
jb   f0,PID_Me
pop psw
pop acc
ret
PID_Me: mov a,r7
         cpl a
         add a,#1
         mov r7,a
         mov a,r6
         cpl a
         addc a,#0
         mov r6,a
         mov a,r5
         cpl a
         addc a,#0
         mov r5,a
         mov a,r4
         cpl a
         addc a,#0
         mov r4,a
         pop psw
         pop acc
         ret
         END