原创 某产品欠压故障报警分析排查

通道1：关节上电压48V采集点（MCU引脚端）；---J2轴

通道2：LM5069输出电压48V(底座控制器端)；

通道3：LM5069输出电流；

通道4：LM5069输出电压48V(伺服控制器端)；---J1轴

示波器设置触发捕抓模式：触发源为通道1（MCU引脚端）；

测试中总共复现3次故障（没有J3轴），但示波器均未能捕捉到波形；

说明LM5069输出（控制器端）48V母线电压没有掉落；

结论：

结合运行时电流峰值及故障瞬间LM5069输出情况，排除异常停机与LM5069限流有关；

可能原因2：MCU是否真的检测到48V掉线?

猜测：

根据以上可能原因1验证，LM5069输出电压并没有任何掉落；

是否伺服母线电压采集引脚电压也不会掉落，报警仅是MCU数据代理处理问题？

验证：

测试以下信号：

通道1：关节上电压48V采集点（MCU引脚端）；---J2轴

通道2：LM5069输出电压48V(底座控制器端)；

通道3：LM5069输出电流；

通道4：LM5069输出电压48V(伺服控制器端)；---J1轴

示波器设置触发捕抓模式：触发源为通道1（MCU引脚端）；

结论：

测试中虽没有复现故障停机，但通过示波器波形可知：

（1）       MCU的A/D引脚端确实出现电压跌落现象；

（2）       伺服端48V母线也有较大电压跌落，多次测试中最大跌落至32.5V；

从上实验可知，MCU确实检测到母线电压掉落，从而触发欠压报警；

软件处理代码并没有问题；

另：底座控制器到J2轴线缆阻抗500mΩ（万用表测试）；

可能原因3：馈能电路导致母线电压掉落?

猜测：

从上实验2可见，J2轴伺服端48V母线频繁出现较大的电压跌落；

是否馈能电路误打开导致J2轴母线48V跌落？

实验：

通道1：关节上电压48V采集点（MCU引脚端）；---J2轴

通道2：LM5069输出电压48V(伺服控制器端)；

通道3：LM5069输出电流；

通道4：馈能电路的比较器输出端；---J3轴

示波器设置触发捕抓模式：触发源为通道1（MCU引脚端）；

结论：

测试中虽没有复现故障停机，但通过示波器波形可知：

48V母线电压跌落瞬间，比较器输出0.6V；依馈能MOS管规格书（D-S极导通阈值Vgs≥1.2V）；正常来说0.6V不会导致馈能电路误打开；

需进一步验证；

可能原因4：电源线材断路？

猜测：

对比分析之前多次测试情况：

异常瞬间，J1轴48V母线有明显跌落，但J3轴却几乎没有受影响；

是否J3-J1轴之间电源线发生断路？

验证：

万用表测量J3-J1轴之间电源线电阻时，发现48V负极（地线）电阻无穷大；

拨开线缆外皮后，发现地线已经断开；

结论：

（1）48V地线的断开处有被压痕迹（非卡扣压），猜测是Z轴运动中异常拉扯到；

（2）测试部老化测试中，地线已藕断丝连现象，所以偶尔触发欠压报警；

问题排查期间，线材已全断，但测试飞线原因，飞线导致J3-J1轴电气参考地仍连在一起；