原创解析VIVI

 2009-12-9 11:49  2311 9 9 分类: MCU/ 嵌入式

基于2410开发板。

   2410芯片上有8个管脚nGCS[7:0]用来做外接ROM芯片选择。如果ROM芯片的使能管脚nCE和nGCS0相连，就相当于将ROMA映射到bank0地址空间。
首先、初始化硬件。
    硬件的初始化通过配置特殊控制寄存器来完成。包括：
    1、关watchdog timer
       涉及到的硬件：看门狗定时器
       看门狗定时器是系统软件崩溃后进行恢复的一种方法，一次WDT超时溢出将产生一次器件复位。
       关闭看门狗计时器
          Register：WTCON
          Address：0x********
          ldr r0,=WTCON
          ldr r1,=0x0
          str r1,[r0]
    2、屏蔽所有的中断
       为中断提供服务通常是OS设备驱动程序的责任。因此，boot的执行过程中可以不必响应任何中断，通过对CPSR寄存器进行配置，屏蔽所有的中断。
       Register:INMSK
       Address:0x********
       ldr r0,=INMSK
       ldr r1,=0x07FFFFFF   ;disable all interrupt
       str r1,[r0]
提到CPSR寄存器，顺便复习下ARM中的寄存器。
    ARM共37个32位寄存器。
    31个通用寄存器。
    6个状态寄存器。

    31个通用寄存器分为：备份寄存器、未备份寄存器、程序计数器PC。
    未备份寄存器：R0-R7。用于6种工作模式。
    备份寄存器：R8-R12。每个寄存器对应2个不同的物理寄存器。
       即： r8 、 R8fiq
           r9 、 R9fiq
           r10 、 R10fiq
                r11 、 R11fiq
           r12 、 R12fiq
       R13和R14分别对应6个不同的物理寄存器。
          R13_<MODE>   R14_<MODE>

其中MODE可以是下面几种模式之一：usr,svc,abt,und,irq,fiq

    程序计数器R15，即PC
       由于ARM9采取流水线处理器机制，即：
    取指--->译码--->执行--->存储--->写。
   所以，当程序执行时，PC指向的地址，是当前执行的程序的所在地址+8字节。因为对于PC而言，是三级流水线。

   由于ARM指令是字对齐的，PC值的第1位和第0位总为0.
所以，写入R15的值必须满足b[1:0]的值为0。

   CPSR：当前程序状态寄存器。在任何工作模式下都可被访问。包含了：条件标志位、中断禁止位、当前处理器模式标志以及其它的一些控制和状态位。

   SPSR：备份程序状态寄存器。当特定的异常发生时，用于保存CPSR的内容，不然中断的处理程序会修改CPSR的原有内容。中断退出后，用SPSR恢复CPSR。由于用户模式和系统模式不是异常模式，所以没有SPSR 。

    CPSR和SPSR的格式相同。如下：

31	30	29	28	27	26	25-8	7	6	5	4	3	2	1	0
N	Z	C	V	Q	DNM		I	F	T	M4	M3	M2	M1	M0

条件标志位：
    N： 2个有符号整数运算时，
          1----运算结果为负数。
          0----运算结果为正数或0。
    Z： 1----运算的结果为0。
          0----运算的结果不为0。
          对于CMP指令，Z=1，表示进行比较的2个数大小相等。

         C——下面分四种情况讨论C的设置方法：
        在加法指令中（包括比较指令CMP），当结果产生了进位,则C=1,表示无符号运算发生上溢出；其他情况C=0。
        在减法指令中（包括减法指令CMP），当运算中发生错位，则C=0，表示无符号运算数发生下溢出；其他情况下C=1。
        对于包含移位操作的非加碱运算指令，C中包含最后一次溢出的的位的数值
        对于其他非加减运算指令，C位的值通常不受影响

        V——对于加减运算指令，当操作数和运算结果为二进制的补码表示的带符号数时，V=1表示符号为溢出；通常其他指令不影响V位。

        ***Q标识位***
    在ARM V5的E系列处理器中，CPSR的bit[27]称为q标识位，主要用于指示增强的dsp指令是否发生了溢出。同样的spsr的bit[27]位也称为q标识位，用于在异常中断发生时保存和恢复CPSR中的Q标识位。
    在ARM V5以前的版本及ARM V5的非E系列的处理器中，Q标识位没有被定义。

    CPSR中的控制位：
    I、F、T、M[4:0]
    I="1"，禁止IRQ中断。
    F="1"，禁止FIQ中断。
    T="0"，执行ARM指令。
    T="1"，执行Thumb指令。

    M[4:0]控制位，控制处理器模式。
ob10000 user pc,r14~r0,CPSR
0b10001 FIQ PC,R14_FIQ-R8_FIQ,R7~R0,CPSR,SPSR_FIQ
0b10010 IRQ PC,R14_IRQ-R13_IRQ,R12~R0,CPSR,SPSR_IRQ
0B10011 SUPERVISOR PC,R14_SVC-R13_SVC,R12~R0,CPSR,SPSR_SVC
0b10111 ABORT PC,R14_ABT-R13_ABT,R12~R0,CPSR,SPSR_ABT
0b11011 UNDEFINEED PC,R14_UND-R8_UND,R12~R0,CPSR,SPSR_UND
0b11111 SYSTEM PC,R14-R0,CPSR(ARM V4以及更高版本）

   所以此处，关中断，只要设置CPSR的[7:6]为1。
   3、初始化PLL和时钟。
      PLL的输出频率就是处理器的工作频率。
    此处涉及到的硬件：
     晶振电路
    晶振电路用于向CPU及其他外围电路提供工作时钟。
     锁相环(PHASE-LOCKED-LOOP）PLL
    锁相环是一个相位误差控制系统。它比较输入信号和振荡器输出信号之间的相位差，从而产生误差控制信号来调整振荡器的频率，以达到与输入信号同频同相。
     锁相环一般都提供了倍频、分频、相移三个功能，片内的PLL电路兼有频率放大和信号提纯的功能，因此，系统可以以较低的外部时钟信号获得较高的工作频率，以降低因高速开关时钟所造成的高频噪声。
    相关寄存器
       Register：PLLCON（PLL configuration Register）
       Address：0x********

       Register：CLKCON（Clock generator Control）
       Address：0x********

       Register：LOCkTIME（PLL Lock time count）
       Address：0x********
    设置主频
    PLLCON Register用来配置主频，可以通过修改这个Register的内容达到修改配置主频的目的。具体的配置和计算方法如下所示：
    设置主频为60MHZ
    ;M_DIV EQU 0x34
    ;P_DIV EQU 0x3
    ;S_DIV EQU 0x1
    [PLLONSTART
       ldr r0,=PLLCON
       ldr r1,=((M_DIV<<12)+(P_DIV<<4)+S_DIV)
       str r1,[r0]
    ]
    主频计算公式：
    PLLCON[19:12]=M_DIV(Main divider control)
    PLLCON[9:4]= P_DIV（Pre-divider Control）
    PLLCON[1:0]= S_DIV（post divider Control）

    Fpllo = (m*Fin)/(p*2^s)
    m=(M_DIV+8), p=(P_DIV+2), s="S"_DIV
    代入上面的值:
    m="0x34"+8=0x3c, p="0x3"+2=5, s="1"
    Fpllo = (0x3c*10)/(5*2^1)=0x3c=60(MHZ)

    4、初始化RAM
       通过一组专用的特殊功能寄存器来控制外部存储器的读/写操作。通过对该组特殊功能寄存器编程，可以设定外部数据总线宽度，访问周期，定时的控制信号（例如RAS和CAS）等参数。
    主要通过对13个Memory CONTROLLER SPECIAL Register来完成。
    vivi的head.S中的相应代码为：

    Data Area
@
@ Memory configuration values
.align 4
mem_cfg_val:
    .long    vBWSCON
    .long    vBANKCON0
    .long    vBANKCON1
    .long    vBANKCON2
    .long    vBANKCON3
    .long    vBANKCON4
    .long    vBANKCON5
    .long    vBANKCON6
    .long    vBANKCON7
    .long    vREFRESH
    .long    vBANKSIZE
    .long    vMRSRB6
    .long    vMRSRB7
    注：要理解这些寄存器需要查看相应的芯片手册和资料。
    1）、BWSCON：对应BANK0-BANK7，每BANK使用4位。
    4位分别表示：
       STx：启动/禁止SDRAM的数据掩码引脚。
             SDRAM： 0
             SRAM ： 1
       WSx：是否使用存储器的WAIT信号，通常设置为0 。
       DWx：使用两位来设置存储器的位宽。
             8位：   00
          16位：   01
          32位：   10
          保留：    11
      特殊的是BANK0对应的4位，它们由硬件跳线决定，是只读的。
本开发板的s3c2440芯片外接了2片32M的SDRAM：K4S561632H-UC75
组成64M，位宽为32位的存储器。
    连接方法：2片K4S561632H-UC75的CS（片选管脚）接到nGCS6。那么我们在进行内存设置时，只需将BANK6对应的4位设置为0010即可。
   本开发板vivi的BWSCON设置值为：    0x22111110
   定义的宏在：include/platform/smdk2410.h
             #define vBWSCON 0x22111110
    2）、BANKCON0-BANKCON5：我们没用到，使用默认值0x00000700即可
   定义的宏在：include/platform/smdk2410.h
       #define    vBANKCON0         0x00000700
         #define    vBANKCON1         0x00000700
         #define    vBANKCON2         0x00000700
         #define    vBANKCON3         0x00000700
         #define vBANKCON4         0x00000700
         #define    vBANKCON5         0x00000700
    3）、BANKCON6-BANKCON7
    在8个BANK中，只有BANK6和BANk7可以使用SRAM或SDRAM，与BANKCON0-BANKCON5不同。
    （1）MT([16:15])：用于设置本BANK外接的是SRAM还是SDRAM：
          SRAM：   0b00
       SDRAM：   0b11
    （2）当MT = 0b11 时，还需要设置两个参数：
       Trcd（[3:2])：RAS to CAS delay，设为推荐值0b01。
       SCAN（[1:0])：SDRAM的列地址位数，本开发板的SDRAM列地址数为9，所以，SCAN=0b01 。

    定义的宏在：include/platform/smdk2410.h
       #define    vBANKCON6     0x00018005
         #define    vBANKCON7     0x00018005
   参照3中的设置方法，即：
        BANK6和BANK7的值为：
        0b0000 0000 0000 0001    1000   0000 0000 0101      MT[16] MT[15]
           0101：Trcd[3:2] SCAN[1:0]
                      0 1       0 1
        Trcd：RAS to CAS delay
   这是用来设定从RAS信号到CAS信号所需的时间周期（clock）。当CPU要从内存读取或写入数据时，必须送出一个正确的地址信号，而地址是由行、列交错而成，所以又分为RAS（列地址信号）和CAS（行地址信号），由于是先寻址RAS、再寻址CAS，因此中间就有延迟时间，建议先设成2个clock（2T），让SDRAM能快点将地址寻址完毕，这样可以将内存性能提高；
Tcas：CAS pulse width
        Tcp： CAS pre-charge
        CAS：表示列地址寻址（Column Address Strobe or Column Address Select）
        RAS：表示行地址寻址（Row Address Strobe）

   4）、REFRESH（SDRAM refresh Control Register）：0x008e0459
   Trp[21:20]：DRAM/SDRAM RAS pre-charge Time
    设定当RAS（列地址信号）需要重新寻址时，要隔多久时间才能开始下次的寻址动作，通常被视为RAS的充电时间，理论上是越短越好。其选项值与上面讲到的一样，所以建议将其设定为2T（2个clock周期），这样可以将内存性能提高；若发现系统运行不稳定，再将其改回3T。
    Trc[19:18] SDRAM RC minimum Time
    这个参数用来控制内存的行周期时间。tRC决定了完成一个完整的循环所需的最小周期数，也就是从行激活到行充电的时间。
   其中的R_CNT用于控制SDRAM的刷新周期，占用REFRESH寄存器的[10:0]位，它的取值可如下计算得来。（SDRAM的时钟频率就是HCLK）
    R_CNT=2^11+1-SDRAM时钟频率（MHz）*SDRAM刷新周期（uS）
    在未使用PLL时，SDRAM时钟频率等于晶振频率12MHz；SDRAM的刷新周期在SDRAM的数据手册上有说明。
    K4S561632H-UC75手册标明：Refresh period is 64ms 。

    5）、BANKSIZE：0xb2
位[7]=1：Enable burst operation
位[5]=1：SDRAM power down mode enable
位[4]=1:SCLK is active only during the access(recommended)
位[2:1]=010 BANK6.BANK7对应的地址空间：010---128M/128M，001--64M/64M

    6）、MRSRB6、MRSRB7：0x00000030
    能让我们修改的只有位[6:4](CL)，SDRAM HY57V561620CT-H不支持CL=1的情况，所以位[6:4]取值为010(CL=2)或011(CL=3)

   5、复制RW到DRAM，将Zi段清零
    一个ARM由RO、RW和ZI三个段组成，其中RO为代码段，RW是已初始化的全局变量，ZI是未初始化的全局变量（与TEXT，DATA和BSS相对应）
    RO段是只读的，在运行的时候不可以改变，所以在运行的时候，RO段可以驻留在FLASH里。
    RW段是可以读写的，所以，在运行的时候必须被装载到SDRAM或者SRAM里，所以Boot要将RW段复制到RAM中，并将ZI段清零，以保证程序可以正确运行。
    编译器使用下列符号来记录各段的起始和结束地址：
     |Image$$RO$$Base| ：RO段起始地址
     |Image$$RO$$Limit| ：RO段结束地址加1
     |Image$$RW$$Base| ：RW段起始地址
     |Image$$RW$$Limit| ：ZI段结束地址加1
     |Image$$ZI$$Base| ：ZI段起始地址
     |Image$$ZI$$Limit| ：ZI段结束地址加1
   这些标号的值是根据链接器中对ro-base和rw-base的设置来计算得到的.
    为了保证程序可以正确运行,在运行的时候必须把可读写的 RW 段被
装载到 SDRAM 或者里.复制前后代码和数据段的分部如下图所示:

<?XML:NAMESPACE PREFIX = V /><?XML:NAMESPACE PREFIX = O />

Stage2、跳转到C语言程序，开始第二阶段的初始化和系统引导。

    1）、初始化堆栈。
    对6中工作模式进行堆栈的初始化。
    设置方法：
    改变CPSR内的状态位，使处理器切换到不同的状态，然后给SP赋值。
;****************************************************
;*The function for initializing stack *
;****************************************************
InitStacks
;Don't use DRAM,such as stmfd,ldmfd......
;SVCstack is initialized before
;Under toolkit ver 2.50, 'msr cpsr,r1' can be used instead of 'msr cpsr_cxsf,r1'

    mrs r0,cpsr
    bic r0,r0,#MODEMASK
    orr r1,r0,#UNDEFMODE|NOINT
    msr cpsr_cxsf,r1      ;undefMode
    ldr sp,=UndefStack

    orr r1,r0,#ABORTMODE|NOINT
    msr cpsr_cxsf,r1      ;AbortMode
    ldr sp,=AbortStack

    orr r1,r0,#IRQMODE|NOINT
    msr cpsr_cxsf,r1      ;IRQMode
    ldr sp,=IRQStack

    orr r1,r0,#FIQMODE|NOINT
    msr cpsr_cxsf,r1      ;FIQMode
    ldr sp,=FIQStack

    bic r0,r0,#MODEMASK|NOINT
    orr r1,r0,#SVCMODE
    msr cpsr_cxsf,r1      ;SVCMode
    ldr sp,=SVCStack

    ;USER mode is not initialized.
    Mov pc,lr       ;The LR register may be not valid for the mode changes.

    到此，BOOT程序的基本的分析算是完成。通过上面的分析，基本了解了BOOT的基本流程和相关知识。为下一步的初始化和跳转进入OS打下了坚实的基础。

    设置好堆栈后，跳转进入C的main函数。
      BL Main
    int main(int argc, char *argv[])
{
    int ret;

    /* . */
    /*
    * Step 1:
    * Print Vivi version information.
    */
    putstr("\r\n");
    putstr(vivi_banner);        //vivi_banner:[init/version.c] .

    reset_handler();            //reset_handler(void): [lib/reset_handle.c] .判断复位，根据硬复位和软复位分别处理。

    /*
    * Step 2:
    *   initialize board environment.
    */
    ret = board_init();         //[arch/s3c2410/smdk.c] (1)init_time();[arch/s3c2410/proc.c] (2)set_gpios();[arch/s3c2410/smdk.c] .
    if (ret) {
        putstr("Failed a board_init() procedure\r\n");
        error();
    }

    /*
    * Step 3:
    *   MMU management      MMU初始化。
    *   When it's done,vivi is running on the ram and MMU is enabled.
    *
    */
    mem_map_init();
    mmu_init();
    putstr("Succeed memory mapping.\r\n");

    /*
    /*
    * Now, vivi is running on the ram. MMU is enabled.
    */

    /*
    * Step 4:
    *   initialize the heap area. 堆初始化。
    */
    /* initialize the heap area*/
    ret = heap_init();              //heap_init(void); [lib/heap.c] .
    if (ret) {
        putstr("Failed initailizing heap region\r\n");
        error();
    }

    /* Step 5:
    *
    *
    *    initialize the MTD device. step1-step5：完成设备初始化工作。
    *
    */
    ret = mtd_dev_init();          //mtd_dev_init(void); [drivers/mtd/mtdcore.c] .

    /* Step 6:
    *   initialize the private data. step6：为启动LINUX内核和传递参数做准备，把vivi的私有信息、内核启动参数、MTD分区信息
         * 等都放到特定的内存区域，等待后面两项重要工作使用（在step8完成，step7也是为step8服务的）。
    * 此部分的功能是把vivi可能用到的所有私有参数都放在预先规划的内存区域，大小为48K，基地址为0x33df0000。
         * 这48K区域分为三个组成部分：MTD参数、vivi parameter、LINUX启动命令。
         */
    init_priv_data();     //[lib/priv_data/rw.c] .

    /* Step 7:
    *   initialize the humanmachine environment.
    */
    misc();

    init_builtin_cmds();     //[lib/command.c] .

    /* Step 8:
    *   boot kernel or step into vivi.
    */
    boot_or_vivi();


    return 0;
}

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