原创 OSEK/VDX开源内核nxtOSEK

nxtOSEK 是一个 LEGO MINDSTORMS NXT 的开源固件. nxtOSEK 由 leJOS
NXJ的设备驱动、C/汇编源代码, TOPPERS/ATK （汽车系统的内核， 先前叫做 TOPPERS/OSEK） 和
TOPPERS/JSP 实时操作系统源代码构成（包含 ARM7 （ATMEL AT91SAM7S256） 特定通信部分, 并且粘合代码使他们协同工作）。 nxtOSEK 可提供:



使用GCC系列工具的ANSI C/C++语言开发环境

NXT电机，传感器和其他装置C语言的API

NXT 电机，传感器和许多第三方传感器C++语言的API

TOPPERS/ATK 提供了实时多任务功能，这些功能已经在汽车工业内得到考验。



TOPPERS/JSP 提供了实时多任务功能，遵循日本原版开放RTOS 标准 μITRON 4.0



程序的高速执行和低内存耗用

（NXT的一些其他编程语言是通过一个虚拟机解释执行的，而nxtOSEK的应用程序是于本地运行的。并且NXTOSEK固件消耗的ROM存储器空间共仅占约10 kb。

上传nxtOSEK应用程序到NXT的三种方法

1. 使用John Hansen的扩展标准固件

    （多个nxtOSEK可同时上传到一个NXT中。但是，这样的话，一个nxtOSEK应用程序最大只能有64Kb）

2. 使用NXT BIOS 的 Flash应用程序上传（单个程序最大占用224Kb）

3. 直接使用RAM的NXT OSEK上传并启动 （单个程序最大占用64Kb、不写入Flash）

丰富的示例程序（包含 NXTway-GS 和 NXT GT 等车辆控制方面的应用）

注意：移植 TOPPERS/ATK 到 NXT 是由美国堪萨斯州立大学计算与信息科学系的教授 水野匡章教授完成的。

注意： 移植 TOPPERS/JSP 到 NXT 是由 日本Monami软件有限公司完成的。

注意： nxtOSEK的C++实现是由美国扬斯敦州立大学计算机科学与信息系统系教授 Robert Kramer 完成的。



nxtOSEK - 新项目名称 （2008/05）

项目名称的改变并不是由一些法律事件导致的。先前的名称LEJOS（leJOS）
似乎使很多人将LEJOSOSEK误解为“一种定制版本的Java虚拟机”或者是“leJOSNXJ的扩展插件”。因此，我们已经决定更改名称，但这个改
变将不会影响到后续的API函数兼容性和现有的用户应用程序。



注意：



依据 LEGO MINDSTORMS NXT硬件开发套件，

“重要提示：当NXT被拆解或当第三方的固件被应用在NXT上时 ，所有的产品担保均无效。“



换而言之，如果你上传NXT程序（或者其他第三方固件）到你的NXT，你的NXT将无法得到LEGO所提供的所有担保。因此，请确认nxtOSEK的作者不对使用、下载nxtOSEK或者其他相关的第三方工具所导致的任何损失负责。



网址：http://lejos-osek.sourceforge.net/