第二节 小车前进、后退、转弯、变速实验
电机驱动板的控制端与P0口相连，注意P0口必须接上拉电阻，1k比较合适。按照驱动板原理，只要控制与方向控制连接的I/O口，就能实现小车方向的控制，控制与使能端连接的I/O口，就能实现小车速度的控制。小车直线前进，每个轮的速度受使能端控制，当使能端输入相同占空比时，两轮速度相同，实现小车直线前进。直线后退，每个轮的速度控制与直线前进一样，改变两轮的运动方向，方向控制信号与直线前进相反即可。小车左转，方向控制保持和前进一样，左轮速度慢，右轮速度快，就可以让小车左转。小车右转，和左转原理一样，左轮速度快，右轮速度慢，就可以了。直线变速前进，方向不变，逐渐改变输出PWM的占空比。占空比逐渐增加，就是加速，占空比逐渐减小，就是减速。
1． 编写小车直线前进的程序，小车速度可调，改变小车速度。小车速度共25档，也就是说，PWM周期共分为25等份。调节速度就是控制高电平的占有时间即等份数。
2． 改变小车的运动方向，让小车后退，改变占空比，体验小车不同速度后退。
3． 控制小车左轮占空比小于右轮，下载程序，小车可以完成左转弯功能。改变左右轮占空比的差距，观察小车的转弯幅度也会随之变化。
4． 控制小车右轮占空比小于左轮，重复任务3的步骤，小车就可以右转弯了。接着重复任务3的实验内容。
5． 通过前面的4个任务，我们基本上已经具有控制小车完成基本工作的能力了，现在让我们来做点有挑战性的实验吧。题目，小车实现变速功能，每1-2秒小车速度变化一次。从速度零加速到最大速度，然后从最大速度逐渐减速到零，如此反复。速度共分为25档。
任务1源程序：
/*******************************************************************
公司名称：盛方单片机
公司网址：www.sfmcu.com
模块名称：001.c
功 能：直行前进。
说 明：通过定时器0产生PWM调速。
程序设计：tongwei
设计时间：2009.09.13
版 本 号:
*********************************************************************/
#include < reg52.h >
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MOTOR_C P0 //P0口作为电机的控制口。
#define PERCENT 3 //占空比常量定义。
#define SHELVES 25 //速度总档数。
sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM输入口
sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM输入口
#define BACK 0xC6 //后退
#define FORWARD 0xA5 //前进
void timer_init( void ); //定时器初始化函数。
void forward( void ); //前进函数。
/********************************************************************
函 数 名：timer_init()
功 能：初始化定时器0
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.13
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void timer_init( void )
{
TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅受TR0的控制。
TH0 = 256 - 200; //定时周期为 200us * SHELVES
TL0 = 256 - 200;
EA = 1; //开总中断。
ET0 = 1; //开定时器0中断。
TR0 = 1; //启动定时器0。
}
/********************************************************************
函 数 名：forward()
功 能：小车直行函数。
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.12
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void forward( void )
{
timer_init(); //定时器0初始化。
MOTOR_C = FORWARD; //设置方向，前进
while( 1 );
}
/********************************************************************
函 数 名：timer_zero()
功 能：定时器0中断服务函数
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.12
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void timer_zero( void ) interrupt 1
{
static uchar temp = 0; //中断次数计数，
EA = 0; //关总中断，屏蔽其他中断。
if(temp < PERCENT) //高电平保持时间。
{
PWM_L = 1; //PWM高电平，11000110B
PWM_R = 1;
temp ++; //实现计数
}
else
{
if(temp < SHELVES) //低电平保持时间。
{
PWM_L = 0; //PWM低电平，01000010B
PWM_R = 0;
temp ++; //实现计数
}
else //一个PWM周期结束，计数清零。
{
temp = 0;
}
}
EA = 1; //开总中断。
}
/********************************************************************
函 数 名：main()
功 能：主函数
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.12
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void main()
{
forward();
}
任务2源程序：
/*******************************************************************
公司名称：盛方单片机
公司网址：www.sfmcu.com
模块名称：002.c
功 能：直行后退。
说 明：通过定时器0产生PWM调速。
程序设计：tongwei
设计时间：2009.09.13
版 本 号:
*********************************************************************/
#include < reg52.h >
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MOTOR_C P0 //P0口作为电机的控制口。
#define PERCENT 3 //占空比常量定义。
#define SHELVES 25 //速度总档数。
sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM输入口
sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM输入口
#define BACK 0xC6 //后退
#define FORWARD 0xA5 //前进
void timer_init( void ); //定时器初始化函数。
void back( void ); //后退函数。
/********************************************************************
函 数 名：timer_init()
功 能：初始化定时器0
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.13
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void timer_init( void )
{
TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅受TR0的控制。
TH0 = 256 - 200; //定时周期为 200us * SHELVES
TL0 = 256 - 200;
EA = 1; //开总中断。
ET0 = 1; //开定时器0中断。
TR0 = 1; //启动定时器0。
}
/********************************************************************
函 数 名：back()
功 能：小车直行函数。
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.13
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void back( void )
{
timer_init(); //定时器0初始化
MOTOR_C = BACK; //设置方向，后退
while( 1 );
}
/********************************************************************
函 数 名：timer_zero()
功 能：定时器0中断服务函数
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.12
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void timer_zero( void ) interrupt 1
{
static uchar temp = 0; //中断次数计数，
EA = 0; //关总中断，屏蔽其他中断。
if(temp < PERCENT) //高电平保持时间。
{
PWM_L = 1; //PWM高电平，11000110B
PWM_R = 1;
temp ++; //实现计数
}
else
{
if(temp < SHELVES) //低电平保持时间。
{
PWM_L = 0; //PWM低电平，01000010B
PWM_R = 0;
temp ++; //实现计数
}
else //一个PWM周期结束，计数清零。
{
temp = 0;
}
}
EA = 1; //开总中断。
}
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