原创 智能车 红外反射与直流电机驱动演示

一、 实验简介：
本程序通过前端，底端的红外发射头和接收头来判断小车的运行轨迹，当前与底端发生信号输入时，信号将被单片机接收，单片机来控制机器按照写好的程序开始运行。同时为达到好的效果，加入声音识别与蜂鸣器输入输出设备。.使得此机器人的运动变得更加有趣。
二、 实验原理图：

三、 实现代码：
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//  开发日期：2009/01/28                 //
//  修改日期：                                                         //
//  程序备注：此程序仅为表现本机功能而演示用，当用作实际工程时请慎用。    //
//  特别声明：此程序可作研究之用，但引用、转载、使用请注明出处。    //
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#include <at89x51.h>                        //包含51单片机相关的头文件
sbit LeftLed="P2"^0;                          //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed="P0"^7;                         //定义前方右侧指示灯端口
sbit LeftIR="P3"^5;                           //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR="P3"^6;                          //定义前方右侧红外探头端口
sbit FontIR="P3"^7;                           //定义前方正前方红外探头端口
sbit M1A=P0^0;                            //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1;                             //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2;                             //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3;                             //定义右侧电机驱动B端
sbit B1=P0^4;                              //定义语音识识别传感器端口
sbit SB1=P0^6;                             //定义蜂鸣器端口
#define RunShow P1                         //定义数据显示端口
void Delay()                               //定义机器人调转子时间子程序
{ unsigned int DelayTime="50000";             //定义机器人转弯时间变量
  while(DelayTime--);                      //机器人转弯循环
  SB1=!SB1;                                //蜂鸣器闪响
  return;
}
void ControlCar(unsigned char ConType)      //定义电机控制子程序
{
 M1A=0;                                    //将M1电机A端初始化为0
 M1B=0;                                    //将M1电机B端初始化为0
 M2A=0;                                    //将M2电机A端初始化为0
 M2B=0;                                    //将M2电机B端初始化为0
 switch(ConType)                           //判断用户设定电机形式
 {
  case 1:  //前进                        //判断用户是否选择形式1
  { M1A=1;                                 //M1电机正转
    M2A=1;                                 //M2电机正转
    break;
  }
  case 2: //后退                            //判断用户是否选择形式2
  { M1B=1;                                 //M1电机反转
    M2B=1;                                 //M2电机反转
    break;
  }
  case 3: //左转                            //判断用户是否选择形式3
  { M1B=1;                                 //M1电机反转
    M2A=1;                                 //M2电机正转
 break;
  }
  case 4: //右转                            //判断用户是否选择形式4
  { M1A=1;                                 //M1电机正转
    M2B=1;                                 //M2电机反转
 break;
  }
  case 8: //停止                            //判断用户是否选择形式8
  {
    break;                                 //退出当前选择
  }
 }
}
void main()                                //主程序入口
{
  bit RunFlag="0";                           //定义小车运行标志位
  RunShow="0";                               //初始化显示状态
  ControlCar(1);                            //初始化小车运行状态
  while(1)                                 //程序主循环
  {
   LeftLed="LeftIR";                    //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
   RightLed="RightIR";                  //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
   RunShow="FontIR";                  //数据显示窗口,指示前方红外探头状态
   if(FontIR==0 || LeftIR==1 ||           //判断前方,左侧,右侧是否有信号输入
      RightIR==1)
   {ControlCar(2);                          //让小车后退
 Delay();                               //开始小车后退延时子程序
 Delay();                               //决定了小车后退的步数
 Delay();                               //改变它可以改小车后退的距离
 Delay();                               //这里只是一个延时
    ControlCar(3);                          //改变小车为左转方向
 Delay();                               //开始小车左转延时子程序
 Delay();                               //改变它可以改变小车旋转的角度
 Delay();                                //同上
 Delay();                               //同上
 ControlCar(1);                          //改变小车为前进运行状态
 SB1=1;                                 //这个多一步将蜂鸣器关闭
   }
   if(B1==0)                               //判断是否有声音信号输入
   {
    while(B1==0);                          //去除声音多余的杂波
 if(RunFlag==0)                         //判断小车当前的运行状态标志
 {RunFlag=1;                            //改变小车当前的运行状态标志
  ControlCar(8);                         //停止小车的运行
 }
 else                                   //否则执行的代码如下
 {RunFlag=0;                            //判断小车的运行状态标志
  ControlCar(1);                        //改变小车为前进的运行状态
 }
   }
  }
}
四、 运行效果：
程序效果： 打开本机电源开关，机器人开始向前运行(这要看当时的条件)，在运动的过程中，如果前方有障碍物，机器人则开始向后后退一段时间后，向左运动，在向左运行一段时间后。再开始向前运行。在整个调向的过程中，蜂鸣器闪响。并且在机器人前进的过程中，你可以通过拍手来控制机器人的停止和运行。