原创 昨天拿DASYlab做了个简单的控制回路

看官网，说是data acquisition system，原来是做数据采集的，而且是NI的，跟NI的DAQ软件重了。。。

控制对象是个电炉子，控制它来实现温箱温度控制，发热功率用晶闸管交流调压电路来调节，Uc=0~5V。由于温箱根本就不散热，所以Uc很小都可以升温。。。而且这个东西时间常数很大，用PID真的很不好调。怎么办呢？用I的话必然超调了，只好只用P，最后e-->0，使Uc=0，炉温就恒定了，因为保温很好，所以降温很慢。对这个对象来说，用P控反而比较好。

总结一下PID的作用，P 反映了对当前误差的控制力，一般要尽量大（从频域看是带宽大），但是对大滞后系统并不能太大，对整体而言，P大可能导致不稳定。I 起到维持输出的作用，能是阶跃响应静差为零，但是过渡过程滞后越多，I的积累越大，对大时间常数或大滞后系统，I不能给大，否则超调太大。D 的作用往往要么不明显，要么太明显（恶劣的影响）。D起到预知未来的作用，在误差变化的过程中给出控制量，抑制误差的快速增大，在P，I其主要作用之前，D就能发挥抑制误差变化的作用，最终加快系统动作。