原创 STM32系列之四旋翼（五） 官方DMP库的移植

MPU6050的陀螺仪和加速度计的寄存器数据可以传输到MPU6050的数字运动处理器（DMP），经过DMP的融合处理就可以得到四元数，再用几个公式把四元数转换一下，就可以得到四旋翼的姿态角了。应美盛官方提供了DMP库函数，复杂的数据融合处理就可以有官方提供的库函数去完成，我们要做的就是将官方的库函数移植到我们自己的工程中来，今天的内容就是如何移植官方的DMP库。

首先，需要到官方网站或在网上搜索，下载我们需要的DMP官方库文件，小马哥四轴中用的库是：DMP官方库5.0_msp430版

DMP库移植步骤：

第一步：将官方库中的 .h文件以及 .c文件复制到我们的工程下面，路径为：DMP官方库5.0_msp430版 → core → drive → eMPL 。

第二步：将库文件添加到我们的工程中：

第三步：打开inv_mpu.c并运行工程，当然此时工程运行是通不过的；

第四步：阅读inv_mpu.c开头处的英文注释：

意思是注释中列出的函数必须按照注释中的函数形式来定义，最重要的是I2C的读写函数和延时函数，它们的函数参数的个数，参数的类型都必须和注释中一样；

第五步：将我们的I2C的读写函数以及延时函数以宏定义的方式添加到inv_mpu.c文件中，具体修改如下：

将：

注：修改之前需在前面添加宏定义 #define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430

这段代码修改为：

Noto：

1）这三个函数名MoniI2C_WriteSomeDataToSlave，MoniI2C_ReadSomeDataFromSlave，delay_ms需要跟自己写的I2C源文件和延时函数源文件中的函数名一致；

2）get_ms函数是获得时间戳的，我们没用，需要在inv_mpu.c这个源文件的前面写一个空函数代替原来的msp430_get_clock_ms:

get_ms需定义成这样：void get_ms(unsigned long *count) {}

因为get_ms函数在inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件中也会用到，所以需要在inv_mpu.h申明一下void get_ms:void get_ms(unsigned long *count);

第六步：注释掉下面的代码：

第七步：用printf函数代替日志输出函数：

修改为：

第八步：在inv_mpu.c的开头处添加一个宏定义：#define MPU6050

因为这个DMP库不仅支持MPU6050，还支持MOU6500，MPU9150，MPU9250，我们使用的是MPU6050，所以添加MPU6050的宏定义。

第九步：修改inv_mpu.h头文件中的这个结构体：

修改为：

第十步：修改下面的结构体：

（1）寄存器结构体

图中所示的这种结构体初始化方式MDK keil不支持，因为这种结构体定义方式是GUN C（c语言的一种标准）里面的方式。

需要修改成下面这种形式：

（2） 以同样的方式修改hw_s hw 结构体

（3） 以同样的方式修改test_s test结构体：

（4） 以同样的方式修改gyro_state_s st结构体

现在这个结构体有三个参数：

但是，右键Go to Definition一下，查看这个结构体的原型：

会发现这个结构体有四个元素，第三个元素是芯片的配置，而芯片的配置会在MPU6050_init函数中进行，所以在这里把个元素初始化为0，修改为下面的形式：

第十一步：运行一下工程，会发现其中有这个一个警告：warning:  #223-D: function "reg_int_cb" declared implicitly

我们没有用reg_int_cb，所以双击这个警告，定位到警告在文件中所在的地方，把这一句注释掉即可：

第十二歩：注释掉磁力计部分代码，因为我们的MPU6050没有接磁力计（注释掉磁力计相关的整个函数，这里的截图只截取了一部分代码）：

第十三步：运行代码，会发现还有一个错误与其他文件inv_mpu_dmp_motion_driver相关的，我们找到这个文件，先把这个文件的所有内容注释掉，再编译一下工程，此时，0错误，0警告。

第十四步：虽然0错误，0警告了，但还有需要修改的地方：

（1）需注释掉gyro_reg_s 机构体中的3行代码：

这3行代码，在库中没有初始化。

（2）找到 int mpu6050_init(struct int_param_s *int_param)函数，去掉这个函数的形参，修改为：int mpu6050_init(void),记得头文件中该函数的参数也要修改。

因为这个函数的参数是下面条件判断语句的参数：

这两行代码不用，我们在第十一步已经把这两行代码注释了，所以mpu6050_init函数也就不需要参数了。

到这里inv_mpu文件就移植好了。

第十五歩：打开inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件，和前面一样，在文件的开头添加宏定义：#define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430，然后修改下面的代码：

修改为：

第十六步：按第十步同样的方式修改结构体

修改dmp_s结构体

修改为：

第十七歩：运行工程，会有这么个警告function "__no_operation" declared implicitly，这是MSP430的空操作，直接把这行代码注释掉就好了。

第十八歩：运行工程，确定是否是0警告，0错误。如果是0警告，0错误，就说明DMP库已经一直好了。

今天就写这些了。

能力有限，如果有写的不合适的地方，欢迎大家多多指正。如果有兴趣，也可以一起交流，互相学习。 （微信号 ：c18093458455)