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curton
文章：802 阅读：2215654 评论：521 赞：9865
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原创 机器人手臂程序位置

2019-11-5 22:10 2367 33 4 分类: 工业电子 文集: MATLAB
  1. function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag)
  2. %设置系统的初始值、长度、时间等
  3. switch flag,
  4. case 0,
  5. [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
  6. case 3,
  7. sys=mdlOutputs(t,x,u);
  8. case {2,4,9}
  9. sys=[];
  10. otherwise
  11. error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
  12. end
  13. %以上的选择参数


  1. function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
  2. sizes = simsizes;
  3. sizes.NumOutputs = 2;
  4. sizes.NumInputs = 6;
  5. sizes.DirFeedthrough = 1;
  6. sizes.NumSampleTimes = 1;
  7. sys = simsizes(sizes);
  8. x0 = [];
  9. str = [];
  10. ts = [0 0];
  11. %以上是输入信号



  1. function sys=mdlOutputs(t,x,u)
  2. R1=u(1);dr1=0;
  3. R2=u(2);dr2=0;
  5. x(1)=u(3);
  6. x(2)=u(4);
  7. x(3)=u(5);
  8. x(4)=u(6);
  10. e1=R1-x(1);
  11. e2=R2-x(3);
  12. e=[e1;e2];
  14. de1=dr1-x(2);
  15. de2=dr2-x(4);
  16. de=[de1;de2];
  18. Kp=[50 0;0 50];
  19. Kd=[50 0;0 50];
  21. tol=Kp*e+Kd*de;
  23. sys(1)=tol(1);
  24. sys(2)=tol(2);
  26. %以上是模型输出信号

这个是控制模型chap2_1ctrl，给定一个系统的模型。


  1. function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag)
  3. switch flag,
  4. case 0,
  5. [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
  6. case 3,
  7. sys=mdlOutputs(t,x,u);
  8. case {2,4,9}
  9. sys=[];
  10. otherwise
  11. error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
  12. end
  14. function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
  15. sizes = simsizes;
  16. sizes.NumOutputs = 2;
  17. sizes.NumInputs = 6;
  18. sizes.DirFeedthrough = 1;
  19. sizes.NumSampleTimes = 1;
  20. sys = simsizes(sizes);
  21. x0 = [];
  22. str = [];
  23. ts = [0 0];
  25. function sys=mdlOutputs(t,x,u)
  26. R1=u(1);dr1=0;
  27. R2=u(2);dr2=0;
  29. x(1)=u(3);
  30. x(2)=u(4);
  31. x(3)=u(5);
  32. x(4)=u(6);
  34. e1=R1-x(1);
  35. e2=R2-x(3);
  36. e=[e1;e2];
  38. de1=dr1-x(2);
  39. de2=dr2-x(4);
  40. de=[de1;de2];
  42. Kp=[50 0;0 50];
  43. Kd=[50 0;0 50];
  45. tol=Kp*e+Kd*de;
  47. sys(1)=tol(1);
  48. sys(2)=tol(2);


这个是控制模型chap2_1plant，检测系统的模型。

本身这两个模型是一样的，唯一的不同点，一个是给定的系统模型，可以认为是精确的，后一个模型是检测模型，有一定的误差。

 

模型如图所示。



  1. close all;
  3. figure(1);
  4. subplot(211);
  5. plot(t,x1(:,1),'r',t,x1(:,2),'b');
  6. xlabel('time(s)');ylabel('position tracking of link 1');
  7. subplot(212);
  8. plot(t,x2(:,1),'r',t,x2(:,2),'b');
  9. xlabel('time(s)');ylabel('position tracking of link 2');
  11. figure(2);
  12. subplot(211);
  13. plot(t,tol(:,1),'r');
  14. xlabel('time(s)');ylabel('tol1');
  15. subplot(212);
  16. plot(t,tol(:,2),'r');
  17. xlabel('time(s)');ylabel('tol2');
  19. %以上是显示图形程序


仿真后的结果如图所示。



需要源程序或者有任何问题请联系 scut_08@sina.com

机器人手臂

作者： curton， 来源：面包板社区

链接： https://mbb.eet-china.com/blog/uid-me-3876349.html

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