原创 虹科干货 | 带你全面认识“CAN总线错误”(二)——CAN错误类型

2022-6-29 10:38 329 0 分类: 通信 文集: 虹科干货分享
在本系列文章中,我们将为您详细介绍CAN总线错误的相关知识,包括CAN总线错误的基础概念、CAN总线错误的类型、CAN错误帧和CAN节点错误状态,并通过实际的应用测试生成并记录CAN错误。CAN错误类型

CAN总线协议规定了5CAN错误类型:

1. 位错误[发送器]

2. 位填充错误[接收器]

3. 格式错误[接收者]

4.  ACK应答错误(应答)[发送器]

5. CRC校验错误(循环冗余校验)[接收器]

在前一篇文章中,我们已经对位错误和位填充错误有所了解,这两者都是在位级别进行评估的。其余三种CAN错误类型在消息级别进行评估。

下面我们详细介绍每种错误类型。

1)  位错误

CAN总线上的每个CAN节点都会在任何给定时间监控信号电平——这意味着发送CAN节点也会“读回”它发送的每一位。如果发送器读取的数据位级别与其发送的内容不同,则发送器会将其检测为位错误。但是,如果在仲裁过程中(即发送CAN ID时)发生位不匹配,则不会将其解释为位错误。类似地,应答时隙(ACK字段)中的不匹配不会导致位错误,因为ACK字段特别要求来自发送器的隐性位被来自接收器的显性位覆盖。

2)  位填充错误

如前文所述,位填充是CAN标准的一部分。它规定在同一逻辑级别的每5个连续位之后,第6位必须是补码。这是通过提供上升沿来确保网络的持续同步所必需的。此外,它确保位流不会被误解为错误帧或标记消息结束的帧间空间(7位隐性序列)。所有CAN节点都会自动删除多余的位。

如果在CAN消息内(在SOFCRC字段之间)的总线上观察到具有相同逻辑电平的6位序列,则接收器将其检测为位填充错误,即填充错误。

3)  格式错误

此消息级别检查利用CAN消息中的某些字段/位必须始终处于某个逻辑级别的事实。具体来说,1SOF必须是显性的,而整个8EOF字段必须是隐性的。此外,ACKCRC界定符必须是隐性的。如果接收器发现这些位中的任何一个具有无效的逻辑电平,则接收器将其检测为格式错误。

4)  ACK应答错误(应答)

当发送器发送CAN报文时,它将包含ACK字段(应答),发送器将在其中发送一个隐性位。所有侦听CAN节点都应在该字段中发送显性位以验证消息的接收(无论节点是否对消息感兴趣)。如果发送器未读取ACK时隙中的显性位,则发送器将其检测为ACK错误。

5)  CRC校验错误(循环冗余校验)

每个CAN报文都包含一个15位的循环冗余校验和字段。在这里,发送器已经计算了CRC值并将其添加到消息中。每个接收节点也会自己计算CRC。如果接收器的CRC计算与发送器的CRC不匹配,接收器会将其检测为CRC错误。

 

虹科工业控制团队在工业通讯总线行业深耕十余年,为客户提供CAN卡、CAN数据记录仪、数据采集模块、CAN网关和转换器等硬件设备,以及PCAN-Explore 6等软件。深厚的技术积累和优秀的技术服务能力是众多客户选择虹科的理由,欢迎随时通过info@hkaco.com联系虹科。


作者: 虹科智能自动化, 来源:面包板社区

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