原创 平衡小车编码器知识总结

平衡小车编码器知识总结：

1. 编码器组成：左侧减速齿轮、中间电机部分、右侧电路板。
2. 减速齿轮：将电机转速通过齿轮按照一定比例进行降速。
3. 电路板：电路板中包含一个圆形磁体，还有两个霍尔传感器。
4. 电机转动时，圆形磁体会同步进行转动。
5. 传动过程：电机转动时，中轴会转动；中轴和圆形磁铁是连在一起的，圆形磁铁也会同步转动；中轴的一端和减速齿轮相连，中轴转动会带动齿轮按照一定的比例进行转动(减速比)。
6. 霍尔传感器：开发板中包括了两个霍尔传感器和一个磁铁。磁铁是由7对N极和S极组成的。
7. 电机转动时，磁铁也会转动。当磁铁的N极正对霍尔传感器时，霍尔传感器会将这个信号转化为高电平；当磁铁的S极正对霍尔传感器时，霍尔传感器会将这个信号转化为低电平；通过记录高低电平变换次数，可以得到电机中轴转动的速度。
8. 重要的概念名称：减速比和额定转速。
9. 轮子行进速度：根据速度=距离/时间，轮子是和末端连接轴连接在一起的，RPM为300时，轮子1分钟可以转300圈，那么轮子走过的距离我们可以求出是。
10. 轮子行进速度计算公式：每转一圈，就是轮子的周长，周长=2Πr；因此，在RPM为300时，轮子的速度为 300(rpm) x 43(直径) x Π / 60 秒；结果为 675.442409 mm/s，换算过来约为 0.6到0.7米/秒。
11. 霍尔传感器采样：两个霍尔传感器加上磁铁，可以测出电机的转速和方向。通过外部中断方式实现电机计数功能。