原创 一个完整的AGV调度开发流程

开发任务：选配亿控公司现有舵轮、驱动器及激光导航定位模块，基于本公司现有技术开发多导航模式多AGV车辆混合型车辆调度系统。

任务来源：亿控公司现有调度系统主要针对某一固定导航类型的AGV车辆进行调度，工厂往往根据实际情况需要多类型导航的AGV车辆，并且，在客户现有生产条件下，要求实现叉车式AGV调度系统和原来仓库管理系统的对接。

开发内容：

AGV调度系统包含两部分的内容：地面控制系统和AGV图形监控系统

其中地面控制系统分为任务管理、车辆管理、IO管理、交通管理、车辆驱动管理、通讯管理、车辆仿真；AGV图形监控系统包括任务监控、车辆监控、IO监控、交通监控、车辆驱动监控、通信监控、仿真监控。

（一）主要内容：软件基本功能

（二）关键技术

1、兼容要求

西门子S7-1200系列、西门子S7-1500、S300、S400；三菱FX5UC、三菱Q系列、三菱L系列；倍福CX5020等主流PLC的通讯控制系统。

2、地面控制系统

1）交通管理：

可避免多台AGV小车运行时在交叉路口及转弯“撞车”的现象，管制区域可以有1000个。其他冲突类型参考需求文档任务管理/交通管理。

2）实时动态显示AGV位置信息、功能状态信息。

3）可与ERP/WMS系统对接实现实时自动更改路线，站点功能。

4）当AGV小车电池的电量不足时会自动请求充电，由管理和控制系统发出充电指令。

5）AGV自动行驶至充电站进行充电。

6）多AGV调度路径规划算法和单AGV调度路径规划算法。

7）通讯管理：通讯方式采用MODBUS TCP、TCP/IP 通讯。

8）其他需求参考需求文档地面控制系统。

3、AGV图形监控系统

4、仿真系统

1）仿真系统可以仿真同时100辆车执行仿真任务。

2）仿真系统上能分别演示不同楼层执行任务的小车。

3）鼠标触发某一辆小车上能显示该小车的位置、电量、路径、功能状态信息。

4）鼠标出发某一个设备能显现该设备详细信息，并且能跳转到该模块。

5）仿真系统能直观的演示出小车在地图交叉路口、转弯、相向、超越的快相撞的现象。

6）仿真系统支持平面和3D视图，以及能将HiANT软件添加的设备在该地图上显示出来。

7）在HiANT软件中节点上创建的动作能在仿真系统中让AGV执行任务时演示出来。

8）仿真系统上地图在画布里支持无限放大、缩小、拖动，坐标位置不变。

9）仿真系统中的地图；参照物；设备；AGV尺寸大小跟HLab软件创建的地图相同。

10）其他参考需求文档仿真系统。

5、调度系统嵌套lab软件功能

1）HiANT软件的地图信息；车辆信息；动作信息；设备信息有更改时，重新发布，更新数据库，调度系统自动跳转登入页面重新登入。

2）参考lab软件功能

3）其他参考需求文档任务信息更改

6、软件性能

1) 页面响应速度< 3s

2) 仿真系统页面上的小车延迟 <1s

3) 调度系统与AGV小车通信数度“快”，准确无误接收调度系统发出的指令。

其他需求参考需求文档

7、操作系统

兼容不同品牌计算机的Win7 WinXP Win10操作系统，支持linux 操作系统。

8、国际化支持

9、所有输入框页面非空判断，验证数据合法性。

10、任务管理/车辆管理

插入/创建任务/小车支持批量导入，取消车辆/取消任务支持批量取消。

2、总结

AGV小车在近几十年的时间里已经取得了迅速发展和可喜成就，越来越多的AGV在各行各业得到广泛应用。

随着社会的进步，大多数的人们选择了乘用车来作为代步工具。同样，随着工业的不断发展，科技含量的多少成为公司与公司之间较量的决定依据，科技越是先进，公司所获得的利润越高。拥有了新兴技术就等于在前进的路上拥有了一辆代步的乘用车，AGV车的出现和大量使用，促进了科技和生产的发展，提升生产率。AGV车必将为将来的工业发展做出重要的贡献。

AGV无线交通管制系统是为适应较复杂的AGV运行路线、为避免多台AGV因为路径（主要在路线交叉口）而发生冲突的现象来设计的。该功能就像红绿灯的功能一样，只不过AGV之间是通过无线通讯进行互相管制的，该功能的出现解决了生产物流系统中多台AGV通过路线交叉口时发生“打架”的现象，使AGV在生产物流系统中的运用更加顺畅、更加人性化、自动化和无人化。