原创 使用TSMaster从零打造车辆控制器HIL实时仿真系列5-ECU HIL仿真的具体实施

今天我们来到《TSMaster 从零打造车辆控制器HIL实时仿真系列》第五章节，继续介 绍控制器实时HIL的实现。

一、HIL硬件在环

上一个章节介绍的ABS算法仿真和车辆模型的运行，它们的 功能并不是简简单单地绘制曲线，搜集运行数据，而是有着 更深层次的目的，那就是与外部世界联动，将输入和输出数 据完完全全暴露在真实世界中，达到HIL的真正目的——硬件 在环。

与外部世界交互这个过程可以说十分简单，只需要为此专门 设计一个dbc文件，加载到TSMaster中，再将系统变量中的 内容映射到总线上即可。

在此我准备了一个简单的dbc文件，它包含四个轮速，还有 四个轮缸压力信号。我们将其拖入tsmaster中。

再打开RBS，让剩余总线仿真接管这些信号的发送

随后我们打开硬件通道选择器，将CAN通道选择为同星的一 款总线工具——TC1005，作为演示， TC1005的通道1 和通道 2互相连接在了一起，确保发出的报文可以被正确应答。

我们启动RBS，打开Trace窗口，就可以看到我们需要的信号都在总线上以预定的频率发送 着，当然这些信号由于没有更新，初始值都是0，下一步就是

做信号绑定，将系统变量中的值传给这些信号。

首先停止仿真，回到我们的算法小程序，添加预发送函数，接管 轮速和压力报文的发送过程，这意味着每当报文即将被发出，系统都会调用这些预发送函数，我们只需要简单地在这 些函数内更新我们所需的信号即可。

我们试着赋一下值。最后我们在图形窗口中，添加需要观测的CAN信号，包括速度信号和压力信号等等。

至此，我们完成了所有所需的信号的预发送函数，是时候启 动整个仿真过程了，还是同样的流程，连接TSMaster的应 用程序，点击自动化模块的启动按钮。可以看到车辆正在运行过程中。

随着程序的运行，我们可以实时观测到总线上活跃的轮速和 压力信号，这些信号就最终与真实世界发生了交互。

二、实现车辆控制器的HIL仿真

有了前面的基础，可以说此时我们真正踏入了HIL实时仿真 的大门。使用这一整套流程，以不变应万变，实现各式各样 的车辆控制器的HIL仿真。

举个简单的例子，倘若我们需要对所开发的ibooster进行 HIL仿真， ibooster是真实的ECU。我们就需要导入 这个ibooster的所有网络的dbc文件，用我们的RBS将它所需的信号全部仿真出来。

而要仿真信号，最简单的方法则是，在RBS仿真界面上，选中我们所需的ibooster节点，点击右键，一键自动生成HIL配置，这步操作可以自动激活   ibooster依赖的其他节点和报文。

其次，来到小程序中，通过预发送函数，构造此节点所需的 各类总线信号。

再接下来就是一些硬件的信号，比如遇到踏板信号，可以通过电缸自动化接口或是定制的 API实现；

同时，如果遇到IO或通断信号，则通过我们的IO板卡和继电器 板卡API实现；