原创 PID程序参考

#include <REG52.H>
#include <MATH.H>
/*******************************************************************************/
int idata p,ti,td,t,gd; 
/*p--比例度， ti--积分时间， td--微分时间，t--采样时间,gd--给定值*/
/*时间的单位均为0.1S*/
int idata cel,cel1,shchshx,shchxx,u0;
/*clshx--满度对应的上限值，clxx--满度对应的下限值*/
/*cel--用clshx,clxx，jzhshx,jzhxx校准后的测量值，用来计算偏差*/
/*shchshx--D/A输出对应5V时的数字量，shchxx--D/A输出对应1V时的数字量*/
/*u0--输出的位置信号*/
int idata jzhshx,jzhxx,celiang;
/*jzhshx--输入5V对应的A/D数字量，jzhxx--jzhshx--输入5V对应的A/D数字量*/
/*celiang--实际测量的A/D值 */
int idata de,de1;        /*本次偏差(测量值-给定值)和上次偏差*/
int idata df1;            /*pid运算中要保留的中间量*/
bit zdbit,dshbit,zhfzy;       
/*zdbit--手动自动切换标志，dshbit--等分采样时间到标志*/
/*******************************************************************************/
void d_a(unsigned int x)
{
}
/*******************************************************************************/
void pid()
{
int de2,dpv;
float tdf,tf,tif,uf;
if(dshbit==1)
             {
        dshbit=0;
  de2=de1;
         de1=de;
                de="cel-gd";
                dpv="cel-cel1";
  cel1=cel;
     if(zdbit==1)
                {
                tf="t";
                tdf="td";
                tif="ti";
                uf="tdf"*(de+de2-2*de1)/(tdf+10*tf)+tf*df1/(10*(tf+tdf));
                df1=uf;
                uf="uf"+dpv+tf*de/tif;
                uf="uf"*1000;
                uf="uf/p";
                uf="uf/1000";
                uf="uf"*(shchshx-shchxx);
 if(zhfzy==0)
              {
                   u0=u0+uf;
                   }
 if(zhfzy==1)
     {
                   u0=u0-uf;
                   }
                 }
                 if(u0>shchshx+0.05*(shchshx-shchxx)){u0=shchshx+0.05*(shchshx-shchxx);}
                 if(u0<shchxx-0.05*(shchshx-shchxx)){u0=shchxx-0.05*(shchshx-shchxx);}
  d_a(u0);
   }
}
/*******************************************************************************/
void shjchl()
{
float x;
x=celiang-jzhxx;
x=x/(jzhshx-jzhxx);
cel=1000*x;
}
/*******************************************************************************/
void timer0(void) interrupt 1
{
   TH0=-(2252/256);
  TL0=-(2252%256);
}
/*=============================================================================*/
void main()
{
        TMOD="0x11";
   TH0 =-(2240/256);
  TL0 =-(2240%256);
        ET0 =1;
        TR0=1;
        EA="1";
        p="1000";
        ti="600";
        td="0";
        t="10";
        gd="500";
        celiang="2400";
        jzhshx="4000";
        jzhxx="1000";
        shchshx="4000";
        shchxx="800";
        u0=2400;
        df1=0;
        zhfzy="0";
        cel1=466;
        zdbit="1";
        dshbit="1";
        while(1)
                {
                dshbit="1";
                shjchl();
                pid();
                }
}