原创 Halcon 摄像机标定流程

 2009-2-23 22:45  2730 7 7 分类: 软件与OS

Halcon 摄像机标定流程

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Halcon标定流程

摄像机分两种，一种是面扫描摄像机（Area Scan Camera），一种是线扫描摄像机（Line Scan Camera）。准确来说，叫摄像机系统比较正确。两者的区别我也提一提吧，有些同学可能不知道，所谓的面扫描摄像系统是指可以通过单纯曝光取得面积影像，而线扫描摄像机，必须利用运动速度才能取得影像。

两种不同的摄像系统由于成像的过程有区别，所以标定的过程也有区别，这里仅讨论面扫描摄像系统。流程如下：

1、初始摄像机参数：

startCamPar：＝[f,k,Sx,Sy,Cx,Cy,NumCol,NumRow]

f 焦距

k 初始为0.0

Sx 两个相邻像素点的水平距离

Sy 两个相邻像素点的垂直距离

Cx、Cy 图像中心点的位置

NumCol NumRow图像长和宽

2、caltab_points读取标定板描述文件里面描述的点到X[],Y[],z[],描述文件由gen_caltab生成。

3、fin_caltab找到标定板的位置

4、find_marks_and_pose 输出标定点的位置和外参startpose