原创 朝花夕拾.第三季：早期的陀螺增稳云台

    最先做的云台是两个航模舵机组装起来的，后来在其基础上增加了陀螺增稳功能，但是航模舵机本身属于低端的位置控制式伺服系统（精度和动态都很低端），这限制了他在陀螺增稳云台上的效果的发挥。于是着手开发空心杯减速电机驱动的电机版增稳云台。当时的一些实验视频资料在这里：http://u.youku.com/user_video/uid_violit.html

    视频1#和4#的铝合金云台结构由网友WUXUMIN1975设计加工，感谢他的支持。

    大概总结一下这些种云台的特点和我的轨迹：

    1、舵机版云台：一定要使用运转顺滑、空回较小的优质舵机，如果需要较大的力矩也可以将舵机改造为多圈旋转，然后加上减速器（齿轮或者同步带）。这种云台的优点是很简单，但是由于直接使用舵机内部的控制，舵机的定位精度和刚度不够高，因此增稳得精度大打折扣；另外运动速度是通过位置控制的拟合实现的，所以在慢速状态下会有跳动地感觉，也就是说动态性能不平滑、不迅速。

    2、电机版云台：为了实验空心杯减速电机，淘宝上各种二手电机都买了一些，烧钱可观！控制板要做上多电机驱动这一部分。这种方式的可控性要强很多，尤其是调速范围要大得多。但是后来发现工业上用的空心杯减速电机的输出轴回差较大，一般有3～6度，比舵机的还要大不少（好的舵机只有1度左右）！

    为了解决空心杯减速电机回差大的问题，又想了一个办法：双电机消回差。在这条路上又走了一段距离，取得一些效果改善，但还是无法达到理想中的效果！

    通过初步研究伺服系统，我发现应该给电机加上电流环才能提高其可控性！于是，我又踏上了电机伺服系统的研究道路。

    另：这些云台实验使用了仿人智能控制算法（和无刷版XUFO的是一样的），感觉效果不错，但是这个算法对微分信号的依赖性比较高，为了获得较好的微分数据，特意仿真实验了运放微分电路，这样使得微分的质量比最初的“差分＋滤波”提高了若干倍。