原创 贴一个本人原创的CAN总线通信程序

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//  CAN <==> UART的协议转换器
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//  程序名称：CAN <---> UART协议转换程序<透明方式>
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//  作者： 王猛
//  创建： 2007-10-09
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//  说明：
//  1，单片机使用P89C61X2BA 
//   --晶振11.0592MHZ                                                                                 
//   --CAN总线中断使用单片机的中断0，外部有上拉电阻,波特率可以设定
//  2，CAN总线发送采用查询方式，接收采用中断方式
//  3，看门狗复位时间1.2S
//  4，SJA1000晶振8MHZ,Peil模式
//  5，串口中断接收，查询发送，波特率可设置
//  6，×××当串口收到数据后，每8个数一组打包，通过CAN总线发送出去
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//   -----10.16日，重新修改程序完成以下功能-----   
//    ----此功能已经改为，每收到一帧数据，启动一次CAN传输，传输字节数等于串口收到的数据
//    ----串行帧的帧间界定通过当前波特率下传输5个字节为时间间隔，具体为当顺序接收到的任
//     意两个数据，它们之间的时间间隔大于5个字节传送时间，认为这两个数据分属于两个不
//     同的帧
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//  7，当CAN总线每接收一帧信息后，通过串口发送出去
//   -----10.15日，改为可以识别CAN的报文字节长度，即串口只发送CAN报文长度个字节
//  8，看门狗芯片MAX1232CPA，硬件溢出时间1.2S
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#include
#include
#include
#include "CANCOM.h"

//unsigned char UART_TX_Data[8] = {0,1,2,3,4,5,6,7};
//unsigned char CAN_TX_Data[8] = {0,1,2,3,4,5,6,7};     
unsigned char xdata UART_RX_Data[255];        //串口接收到的串行帧
unsigned char xdata CAN_TX_Data[255];        //待发送的数据缓冲区
unsigned char code ACR_ID[4] = {0,0,0,0};       //CAN初始设置验收滤波值
unsigned char code AMR_ID[4] = {0xff,0xff,0xff,0xff};
unsigned char CAN_TX_ID[4] = {0,0,0,0};        //待发送的目标的ID
unsigned char CAN_RX_ID[4] = {0,0,0,0};        //接收到的信息来自何ID
unsigned char CAN_RX_Data[8] = {7,6,5,4,3,2,1,0};     //接受到的数据缓冲
unsigned char code CAN_BTR0[10] = {0xdf,0xcf,0xc7,0xc3,0x43,0xc1,0xc1,0xc0,0xc0,0x80};                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
unsigned char code CAN_BTR1[10] = {0x7f,0x7f,0x7f,0x7f,0x2f,0x7f,0x4d,0x3e,0x3a,0x23};
//         5K  10K  20K  40K  50K  80K  100K 200K 250K 500K
unsigned char code UART_BTR[4] = {0xe8,0xf4,0xfa};  
//          1.2K,2.4K,4.8K

unsigned char CAN_flag;      //CAN发送标志位
unsigned char UART_flag;     //
unsigned char CAN_ERROR_flag = NOT;   //
unsigned char CAN_DataLength = 8;    //CAN信息的报文长度
unsigned char UART_DataLength = 0;   //串口接收时的当前指示 
unsigned char UART_Length = 0;    //串口接收区的长度指示
//sbit AAA = P1^4;

void main(void)
{
 EA = 0;     
 System_init();   //系统初始化
 Timer_init();   //定时器初始化
 Interrupt_init();  //中断
 UART_ini();
 CAN_init();
 Delay(1);
 W_WDT();
 EA = 1;

 //Delay(1);
 //UART_Length = 8;
 //CAN_Transmit(0);
 //UART_Transmit();

 while (1)
 {
  W_WDT();

  if (CAN_flag == YES)
  {
   CAN_flag = NOT;
   CAN_Transmit(0);
   LED1 = !LED1;
  }
  else
  {
   CAN_flag = NOT;
  }
/*
  if (UART_flag == YES)
  {
   UART_flag = NOT;
   //Delay(50);
   UART_Transmit();
   //Clear_Buffer(CAN_RX_Data,8);
   //LED3 = !LED3;
  }
  else
  {
   UART_flag = NOT;
  } 

*/
  if ((CAN_ERROR_flag == YES))
  {
   CAN_ERROR_flag = NOT;
   CAN_init();
  }
  else
  {
   CAN_ERROR_flag = NOT;
  }
 }
}
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// 功能：系统设置
//   --外部数据存储区访问使能
//   --LED指示灯关（1＝on，0＝off）
//   --流程控制标志置为无效NOT
//   --清空串口，CAN的相关数据缓冲区
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void System_init(void)
{
 CKCON = 0x00;   //Fosc devide 12
 AUXR  = 0x00;//0x02;   //EXM enable
 LED1 = 0;    //LED0-3 off  指示灯，共阴接法，1时亮
 LED2 = 0;
 LED3 = 0;
 LED4 = 0;
 WDT = 1;    //WDT ini
 
 CAN_DataLength = 8; 
 UART_DataLength = 0; 
 UART_Length = 0;  
 
 CAN_flag = NOT;
 CAN_ERROR_flag = NOT; 
 //UART_flag = NOT;

 Clear_Buffer(UART_RX_Data,255);
 Clear_Buffer(CAN_TX_Data,255);
 Clear_Buffer(CAN_TX_ID,4);
 Clear_Buffer(CAN_RX_ID,4);
 Clear_Buffer(CAN_RX_Data,8);
 
 /*
 CAN_flag = YES;
 UART_flag = YES;
 */
}
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//  软件延时（非精确）
//   ----内置清看门狗定时器子函数
//    防止多次调用延时过长导致
//    看门狗复位
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void Delay(unsigned char time)
{
 unsigned char i;
 unsigned int j;
 
 for (i = 0;i < time;i++)
 {
  W_WDT();
  for (j=0;j<30000;j++)
  {
  }
 }
}

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// 串行口初始化设置
// 方式1，8数据位，一个停止位，无奇偶校验
// 串口中断允许
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void UART_ini(void)
{
 SCON = 0x50;  //方式1，波特率可变，8bits，接受允许
 PCON&= 0x7F;  //SMOD = 0                          
 TMOD |= 0x20;  //timer1 mode 2                     
 
 TL1 = UART_BTR[2]; //|     f              
      //| 波特率＝----------------------   
 TH1 = UART_BTR[2]; //|   32*2^smod*12*(256-TL1)  
 TCON |= 0x40;  //start                             
                                                                                                                
 TI = 0;                                             
}

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// 看门狗“喂狗”程序，WDT的一个下降沿触发一次
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void W_WDT(void)   //triggle WDT
{
 unsigned char i;
 WDT = 1;
 for (i=0;i<10;i++)
 {
 }
 WDT = 0;
}

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// 中断初始化
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//  ----外部中断0有效，下降沿触发，用于SJA1000产生CAN事件中断
//  ----定时器中断，用于判定串口接收的顺序两个字节是否分属两帧
//  ----串口中断，RX使用中断，TX未使用
//  ----中断优先级暂时未设定
//
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void Interrupt_init(void)
{
 //IP = 0x00;     
 IT0 = 0x01;      //外部0中断沿触发
 
 ET0 = 1;      //定时器0中断使能
 EX0 = 1;      //外部中断使能
 ES = 1;                //串行中断使能
}

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// 定时中断程序
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//  一旦中断，说明一帧的接收已经结束，开始启动CAN发送程序
//  把串口接收到的数据准备好给CAN总线发送
//  RX_buffer ===> CAN_TX_buffer
//
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void Timer0_ISR(void) interrupt 1 using 2
{
 static unsigned char i;
 //unsigned char counter;

 //TH0 = temp_TH0;
 //TL0 = temp_TL0;

 /*counter += 1;
 if (counter == 20)    //到1S了么？
 {
  //UART_flag = YES;
 }
 if (counter == 40)    //到2S了么？
 {
  //CAN_flag = YES;
  counter = 0;
 }*/
 //AAA = !AAA;
 TR0  = 0;      //定时器关,开始次CAN信息传送

 for (i=0;i {
  CAN_TX_Data = UART_RX_Data;
 }
 UART_Length = UART_DataLength;
 UART_DataLength = 0;
 CAN_flag = YES;
}
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//  串口中断服务程序
//
//  ----只有接收使用   
//  ----每收一个数重新初始化定时器
//
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void RX_INT(void) interrupt 4 using 3
{
 static unsigned char  n;
 
 if (RI==1)
 {
  do
  {
   RI = 0;
  }
  while (RI != 0);