原创 PIC18F4580单片机的CAN波特率的设定与编程

    在CAN总线上的所有节点必须有相同的波特率。CAN协议使用“反向不归零（NRZ）”编码，这个编码不能对数据串的时钟进行编码。因此，接收节点的时钟必须与发送节点的时钟同步。<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />

    由于振荡器或发送时钟可能随节点的不同而改变，所以接收器必须要有与发送时钟边沿同步的锁相回路（PLL），使接收器时钟同步。因为数据是NRZ代码，有必要加一个填充位以确保至少每6个时钟周期后产生一个脉冲边沿，使数据锁相回路（DPLL）同步。

    PIC<?xml:namespace prefix = st1 ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags" />18F4580单片机芯片的位定时时间分成许多称做时间当量（T_Q）的最小时间周期所组成时间段。

    总线的定时功能是在位时间帧中执行的，例如与自身振荡器同步、网络传输延时补偿和采样节点，都是通过DPLL的可编程位定时逻辑来配置。

    CAN总线上的所有器件秘须使用相同的位率。然而，不是所有器件都要求有相同的主控振荡器时钟频率。对于个别器件不同的时钟频率，秘须通过适当设定波特率后分频器和每个时间段的时间当量来调整。

    标称的位率是每秒发送的位数，条件是假定理想的发送器带理想振荡器，而且忽略重同步的情况。这个标称的位率最大值是1Mbps。

    标称位时间定义如下：

                        T_Bit=1/标称位率

    位时间可以认为是被分成单独的没有重叠的时间段

l          同步时间段（Sync_Seg）；

l          传输时间段（Prop_Seg）；

l          相位缓冲时间段1（Phase_Seg1）；

l          相位缓冲时间段2（Phase_Seg2）；

时间段（或标称时间段）是由时间当量或T_Q整数倍构成的。由定义可知，位时间可编程为最小8T_Q到最大25T_Q。持续时间由以下关系给出：

        标称位时间=T_Q×（Sync_Seg＋Prop_Seg＋Phase_Seg1＋Phase_Seg2）

    时间当量来源于晶振周期的固定单位。它也可通过一个带1-64的整数值的可编程的波特率分频器和一个固定2分频的时钟发生器来确定。公式可表示为

                T_Q=[2×（BRP＋1）]／F_osc

    其中，FOSC为时钟频率，BRP为BRGCON1<5..0>的数（0-63）。

    在PIC18F4580芯片中与CAN波特率设定相关的寄存器有三个：

l          BRGCON1

l          BRGCON2

l          BRGCON3

BRGCON1波特率寄存器主要设定同步时间段（Sync_Seg）和波特率分频器系数（BRP）；

BRGCON2波特率寄存器主要设定Phase_Seg1和Prop_Seg时间段；

BRGCON3波特率寄存器主要设定Phase_Seg2

    下面是在SP9608-PIC单片机增强型开发板上使用PIC18F4580芯片进行CAN实验设定CAN波特率为250kbps的程序段，其中FOSC=32MHz（8MHz通过4倍频PLL到32MHz）。

        CANCON=0x80;

        while(0==(CANSTAT&0x80));

        BRGCON1=0x07;//8*TQ=8*(2*(BRP+1))/FOSC   =250kbps

        BRGCON2=0x90;

        BRGCON3=0x42;

        ﹍﹍﹍

        CANCON=0x00;

        while(0!=(CANSTAT&0xE0));

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