标签: 时间敏感网络

01 概述 随着嵌入式系统日益复杂，高效可靠的设计工具变得愈发重要。RTaW公司的仿真工具RTaW-Pegase最新发布的4.6版本，为用户带来了一系列重要更新和功能增强。本文将详细介绍RTaW-Pegase v4.6版本的主要更新内容，涵盖了DDS、SOME/IP、Ethernet、CAN以及SDV等多个关键领域的改进。无论您是汽车电子、航空航天还是工业自动化领域的专业人士，相信这些更新都将为您的工作带来显著的效率提升和设计优化。 02 v4.6版本更新内容 2.1.DDS 1)建模DDS实体、LatencyBudget和DeadLine QoS策略 2)域参与者与网络节点之间的Mapping 3)DDS消息和Ethernet帧（TCP/UDP）的Mapping 4)自动生成Topic到帧映射（多播或多个单播） 5)仿真和WCTT分析 甘特图展示DDS网络传输行为 6)服务方法请求和响应之间的细化延迟建模 2.2.SOME/IP 1)在ServiceSet窗口的“Properties”页面中添加了“Data Rate”列 2)支持SOME/IP TP 2.3.Ethernet 1)拓扑窗口的“Load”页面中添加了“Link Load Details”链路负载详细信息子页面 2)ARXML导入程序的改进 3)YANG-XML导出已更新 4)添加了通过NETCONF导出配置的选项 5)在AS帧生成过程中，交换机中的分配节点会自动生成 2.4.CAN 1)FrameFlows页面和CAN总线窗口中添加“Show Transported PDU”菜单 2)CAN总线窗口的数据帧表中添加“Cumulated”负载列 3)dbc导入器配置的各种改进：保存并加载配置文件、创建延迟约束的参数、忽略TxMode的选项和更多默认值 4)事件和混合到达模型中添加事件以重复周期发送的形式 2.5.SDV 1）对可执行程序的执行和时序链延迟的仿真轨迹进行各种校正和改进 2）支持对OSTasks和计划的可执行程序添加时延约束 03 联系我们 如果您想体验RTaW-Pegase最新版本带来的便利，欢迎联系我们申请试用，marketing@polelink.com。 北汇信息⼀直致⼒于TSN设计与验证的实践⼯作，近六年积累了丰富的TSN项⽬经验。参与多个国内TSN项⽬，拥有完整的TSN设计、仿真、原型构建的开发经验，同时为客户提供⻬备的TSN测试⼯具链与验证⽅法。

欢迎关注虹科，为您提供最新资讯！ #TSN #时间敏感网络 #虹科PCIe网卡 导读 在当今快速发展的工业自动化和智能制造领域，时间敏感网络（TSN）正成为连接各个智能设备的核心技术。虹科TSN-PCIe网卡，作为市场上首个即用型TSN解决方案，为构建高效、可靠的工业通信网络提供了强大的支持。 虹科RELY-TSN-PCIe网卡 想象一下，如果通信网络能够像时钟一样精准，每条信息都能在预定的时间内准时到达，那将会怎样改变我们的通信世界？虹科RELY-TSN-PCIe网卡，正是这一构想的实现者。在本篇QA指南中，我们将深入探讨这款革命性产品的核心特性，解答您可能遇到的疑问。 01 虹科TSN端点的结构是怎样的？ 虹科PCIe网卡在端到端的传输当中，充当数据调度和调节收发的作用。虹科PCIe设备本身，通过PCIe接口与用户的主机（CPU端）相连，面对各种复杂多样的算法，往往数据的计算都是由主机CPU来进行计算和操作。而端到端之间的数据传输是用户主机（CPU）将计算的控制命令通过PCIe接口向设备的Port1/2进行发送出去，同理对于接收到的控制命令也是通过Port0/1向PCIe端口转发给用户主机（CPU）。 面对复杂多样的各种类数据，用户主机（CPU）需要对不同种类的数据进行规划编程，或者分类（VLAN），规划为TSN当中的8种不同类别的数据流量。或者可以由虹科PCIe网卡本身将用户主机的流量以一种TSN类别发送出去。 在操作上，虹科TSN网卡可以做到 赋予数据流量的时间敏感的调度 。但网络数据的负载，还是需要用户在用户主机（CPU）定义应用程序，将设备当成一个普通网卡，先保证数据能相互传输，再利用虹科PCIe设备内部的Web进行协议的设置，使得数据传输遵循TSN传输。 02 如何部署和使用虹科TSN-PCIe卡？ 具体是要根据TSN需求，以及所需要的 时隙配置 。端到端的情况下，比如在不采用TSN调度情况下，网络在多流量传输下， 遵循优先转发原则 ，可能会导致部分流量丢失，以及延迟和抖动情况大多在ms级别的发生，因为无法按照用户确定性时延的去转发。 当采用TSN门控机制下，保证网络特性情况下（即对应的帧率需要保证门控带宽能够无丢包），设置us级别的门控，比如第一个门控100us内，此门控传输控制类别1，3，4三种，第2个门控150us传输控制类别2，6，那么对于这三种流量的传输结果，以一个周期转发为例，延迟和抖动都是在用户可确定的范围内，延迟和抖动都是在门控范围以内（通常实际只有几us的抖动，并且速率也高，情况越是良好），这就是TSN的确定性网络的由来。 03 TSN端点具备哪些独特优势？ 虹科TSN-PCIe网卡 可用作 PCIe TSN 端点和 TSN 桥 ，提供 2 个多媒体千兆以太网端口和 2 个内部端口。作为端点，它提供了 在托管设备中引入 TSN 技术的可能性 ，以便将其集成到确定性网络中。PCI Express（PCIe）是扩展性最强的高速串行计算机扩展总线，它是 PC 计算机中扩展板的实际标准，并且正在获得工业PC 甚至SCADA系统的认可。 在探索时间敏感网络（TSN）的实现方案时，结合I210网卡和Linux系统的TSN补丁是一个切实可行的方法。尽管I210网卡本身可能并不具备丰富的TSN功能，但通过在搭载这些网卡的设备上应用开源的Linux TSN补丁，可以扩展其功能，尽管这可能需要相当的工作量。 虹科的TSN网卡在这方面展现出了其独特的优势。它不仅 支持市面上广泛使用的多种协议，而且采用了基于PCIe板卡的创新结构——ARM-CPU与FPGA的结合 。在ARM侧，我们实现了一个经过优化的Linux TSN补丁包，与FPGA中的TSN协议交换结构相互配合，共同确保了TSN协议的高效数据调度。通过PCIe接口上的I210网卡，这些网卡能够与搭载设备（如工控机）进行通信，无论搭载的是Windows、Linux还是VxWorks操作系统，用户只需配置相应的网卡驱动，即可实现即插即用的便利性，轻松部署确定性以太网网络，同时将技术复杂性从用户设备和应用程序中抽象出来。 更进一步，虹科的TSN解决方案在协议配置上也进行了创新。它不再依赖于传统的命令行方式，而是提供了一个直观的Web GUI页面，使用户能够通过图形界面进行配置，这大大简化了TSN协议的设置和管理过程，提高了用户体验。 04 TSN端点的二次开发潜力如何？ 对于TSN IP的端点方案而言，虹科除了提供FPGA 代码形式TSN方案，还包括ARM侧的Linux软件组件包，便于客户集成TSN 端点方案。同时保持 行业内协议数量和性能的领先特性， 从开发层面来说，一站式的TSN解决方案帮助客户克服了很多时间和开发难题；从产品最终形态而言，产品带来的用户体验感好，协议性能上具备一定的市场优势。 我们的TSN协议是用FPGA实现的，以IP封装的形式存在，在赛灵思的MPSOC上做的系统集成，硬件设备都是集成好的标准品，如果想改协议确实只能走IP这条路径。 如果是应用层面的话，硬件设备是非常支持用户对协议参数的可调整，比如QBV本身的时隙大小可设置，周期性传输中队列的可调整，出入帧的优先级设置等等，但对于协议本身来说，它自身的实现的方式是固定好的，所以说协议本身的算法机制是无法从现有标准品对其进行改变，从而实现二次开发的目标。 结语 欢迎访问https://www.intelnect.com/category/technical-article/了解更多虹科技术文章！

简介 作为全球专业的TSN网络分析及测量解决方案提供商，TSN Systems公司的主打产品TSN CoreSolution是专为时间关键型网络设计的全面解决方案，提供了一个完整的生态系统，旨在满足区域架构开发和验证的需求与挑战。它结合了硬件（如TSN Box）和软件（如TSN Tools）组件，为全球OEM厂商和一级供应商提供了应对未来系统和网络挑战所需的全面支持。 随着TSN技术获得越来越多的关注和广泛应用，TSN Systems公司推出了一款入门级的解决方案 TSNBasicSolution，通过简化的方式为用户提供关键功能，基于硬件与软件的无缝集成，帮助您提升生产力，更快实现目标并且有效应对复杂的任务和分析需求。 TSN CoreSolution包含了完整的TSN工具集（如TSN Tools、TSN API、TSN Scripts）以及硬件支持（如TSN Box），为用户提供了全方位的时间关键型网络支持。而TSN Basic Solution则是一个简化版，专注于提供基本功能，结合了除TSN Box之外的其他硬件和TSN Tools Basic，适合需要核心功能但不需要全部高级功能的用户。 TSNBasicSolution TSNBasicSolution提供六种硬件选择，您可以根据需要选择其中一种，并与TSN Tools Basic软件结合使用。TSN Tools Basic是TSN Tools的基础版本，通过TSN Tools核心的数据分析功能，帮助您在工作中更加高效，快速达成目标。 TSN Switch 10G 10G汽车交换机专为TSN以太网设计，提供超高速数据传输和强大的网络稳定性。无论是在实验室还是在实际应用中，该交换机都能帮助您实现卓越的连接性能。 TSN Switch 1G TSN Systems Q50 2.0 1G是一款非常灵活的AVB/TSN交换机，适用于实验室、车辆或硬件在环（HiL）测试。它配备了多个端口，能够应对各种网络配置需求，确保在不同应用场景中提供最佳性能。 TSNAP TSNAP是一款集成数据记录和网络接入功能的设备，适用于测试台、车辆或硬件在环应用。它设计简洁、操作便捷，能够在各种环境中灵活使用，满足多样化的数据记录需求。 TSN SMC 10G TSN SMC 10G是一款高性能的智能媒体转换器，专为实验室、车辆和硬件在环（HiL）测试环境而设计。它支持多种高速网络连接，包括2500/5000/10000BASE-T和2500/5000/10000BASE-T1接口，能够实现数据的透明传输，不会丢失或过滤任何数据包。因此，TSN SMC 10G非常适合使用gPTP或TSN协议的时间敏感应用。所有设置都可以直接在设备上手动调整，无需使用PC，操作直观简便。 TSN SMC 1G TSN SMC 1G是一款紧凑、灵活的媒体转换器， 适用于多种测试环境。它不仅能够无缝转换1000BASE-T和1000BASE-T1网络连接，还支持100Mbps的传输速率。TSN SMC 1G非常灵活，所有设置都可以直接在设备上手动调整，无需额外的PC配置。这使得它在各种时间敏感型应用中都是理想的选择，确保数据传输的可靠性和准确性。 TSN Timepiece TSN Timepiece是一款精确的时间同步设备，可以接收全球导航卫星系统（GNSS）信号，并将其时间信息转换为IEEE 802.1AS-2011标准，确保以太网网络的同步性。 TSN Tools Basic TSN Tools Basic包含了TSN Tools的核心功能，能够为您提供多种数据分析和可视化工具，帮助您在时间敏感网络设计中轻松应对各种需求。 TSN CoreSolution 和 TSN BasicSolution 功能对比表 结论 本文对TSNBasicSolution解决方案进行了简介，您可以根据实际情况选择不同硬件与软件组合来应对网络通信中的复杂需求，实现卓越的系统性能，在提升工作效率的同时，为保证系统正确可靠的运行提供保障。 北汇信息在车载网络通信领域拥有多年的丰富经验，已为众多整车厂和供应商提供了TSN技术的咨询与测试服务。我们凭借成熟的解决方案和专业的技术团队，能够满足您在网络通信架构集成与测试验证方面的各种需求。期待与各位读者进一步交流，共同推动智能汽车技术的发展。

欢迎关注虹科，为您提供最新资讯！ #时间敏感网络 #TSN #时间感知整形器 导读 本文旨在验证时间敏感网络（TSN）中时间感知整形器（TAS）的性能，通过实施IEEE 802.1Qbv和IEEE 802.1AS-2020标准测试用例，确保其在网络中的准确性。我们选用了虹科RELY-TSN12和虹科RELY-10TSN12设备作为待测对象，并利用Calnex公司的Paragon-X与Keysight公司的Novus ONE PLUS测试台进行全面评估。文章将详细介绍测试流程、配置、设置以及关键的测试结果，展示TAS在控制抖动和防止窗口违规方面的实际表现，为您提供深入了解TSN技术应用的窗口。 图1 测试设置 在某些应用和行业中，确保高优先级数据帧在预定时隙内准时传输至关重要。时间感知整形器（IEEE 802.1Qbv）保障了控制数据在规定时隙内的准时传输，同时维持了可接受的抖动和延迟。本文旨在 验证时间感知整形器的性能 ，通过分析结果来监测窗口违规并评估抖动，确保网络通信的准确性和可靠性。 01 时间敏感网络的最新发展 以太网在航空航天和国防领域的通信应用日益增多，其中 时间敏感网络（TSN） 作为确保通信准确性的关键技术，正迅速成为主流。TSN通过时间感知整形器（TAS），基于IEEE 802.1Qbv标准，实现了 网络流量的周期性分配 ，并通过设置优先级窗口来控制数据包的传输顺序。 为了实现网络节点间的精确时间同步，IEEE 802.1AS-2020同步协议被引入，保障了 纳秒级别的时间一致性 。尽管TSN技术尚属新兴，但行业组织如Avnu以及技术公司虹科SoC-e、Keysight（Novus ONE PLUS）和Calnex（Paragon-X）正在积极开发必要的测试计划和工具，旨在验证TSN设备的性能、标准合规性以及不同设备间的互操作性，从而推动这一技术的发展和应用。 02 被测设备平台 虹科TSN交换机架构如图2所示，其核心功能包括Rx接口端口接收的帧从电信号到数字信号的转换，以及交换矩阵引擎基于MAC地址表和VLAN配置进行帧路由。出口数据包处理模块依据IEEE 802.1Qbv标准对输出缓冲区的帧进行排序，确保它们在预定时间窗口内正确转发。该模块与1588计时器（IEEE 802.1AS-2020）同步，保障了Tx端口的精确时隙转发。 图2 虹科IP Core架构 虹科SoC-e平台采用 AMD Xilinx Ultrascale＋MPSoC系统 ，其中处理系统（PS）负责软件处理，而可编程逻辑（PL）基于FPGA实现交换和TSN功能。 PS通过虹科SoC-e的定制Linux发行版进行配置，该系统内嵌了设置交换和TSN功能所需的命令，并通过内部端口与PL系统通信，实现PL寄存器的配置。图3展示了完整的虹科RELY-TSN-BRIDGE＋10TSN12 TSN交换机架构。 图3 虹科RELY-TSN12 本次测试选用了两款设备：基于MTSN IP核的虹科RELY-TSN12（1Gbps）和基于TSN TGES IP核的虹科RELY-10TSN12（10Gbps），以评估不同速度下的TSN性能。 03 测试设备配置 交换机配置可通过CLI、Netconf或Web界面进行， 本测试选择Netconf来设置IEEE 802.1Qbv和VLAN ，而IEEE 802.1AS-2020同步协议则通过Web界面配置。 IEEE 802.1AS-2020配置 本测试的主要目的是精确评估IEEE 802.1Qbv的性能， 重点检查窗口违规情况和测量帧的抖动 。为此，必须确保待测设备（DUT）与测试站之间达到纳秒级的同步。 我们将使用Paragon-X测试设备来精确计算DUT的接收（Rx）和发送（Tx）延迟，并通过迭代调整，最小化PPS（脉冲每秒）差异，确保与测试站的同步。完成这些校准步骤后，DUT将连接到Novus ONE PLUS测试站，并配置IEEE 802.1AS-2020协议。在此配置中，DUT的第一个端口将作为主端口，第二个端口作为从端口，同时配置发送优先级为7的数据包，验证同步协议的准确性。 IEEE 802.1Qbv与VLAN配置 我们将使用Netconf协议对DUT进行IEEE 802.1Qbv和VLAN配置，确保测试的精确性。 测试将覆盖100M、1G和10G三种速度 ，其中虹科RELY-TSN12设备将用于100M和1G测试，而虹科RELY-10TSN12设备将用于所有三种速度的测试。 统一的VLAN配置将应用于所有测试速度，确保PORT1和PORT2均属于VLAN2，以此隔离测试流量，避免网络干扰。DUT的端口将设置为PVID1、PCP0、DEI0，允许所有入站帧（无论是否带标记）以指定的出站标记进行中继。 此外，将为VID2创建专门的VLAN表项，将PORT1和PORT2纳入其中，并从VLAN1中移除，以进一步精细化流量管理，为测试提供清晰的网络环境。 IEEE 802.1Qbv标准专门用于管理前向出口流量，本测试案例中将针对端口2进行配置。配置过程需根据网络速度进行差异化设置。以下是针对1Gbps速度下端口2的IEEE 802.1Qbv配置细节： 图4 IEEE 802.1-Qbv配置 配置确保每个队列在每个周期内仅在其分配的时间段内传输流量，同时设置了缓冲间隔以防止流量超出预定时间窗口，确保在此间隔期间不会转发流量。 对于 100M，配置有以下差异： Cycle time: 10000000ns Base time: 0s and 0ns Time intervals changes from 100000ns to 1000000ns and from 25000ns to 250000ns 对于 10G，配置有以下差异： Cycle time: 100000ns Base time: 0s and 0ns Time intervals changes from 100000ns to 10000ns and from 25000ns to 2500ns 图5 1G 的 IEEE 802.1Qbv 配置 Novus ONE PLUS测试站配置 为确保测试结果的准确性，Novus ONE PLUS测试站需经过精心配置。 本测试涉及构建两个具备以太网和精确时间协议（PTP，IEEE 802.1AS-2020）功能的拓扑结构 ，其中拓扑1充当主设备，拓扑2作为从设备。关键配置参数包括点对点（P2P）延迟机制、多播设置、域编号0、优先级设置为128，以及时钟类别6。 完成IEEE 802.1AS-2020的同步配置后，接下来将定义八个具有不同优先级的流量流，以模拟和测试网络在不同服务等级下的表现。 图6 Novus ONE PLUS 流量配置 测试连接设置 为确保测试的准确性，本测试需完成两个关键设置：首先，DUT需与Paragon-X设备相连，通过端口1对端口1的直接连接和PPS同步，精确计算传输延迟。 图7 Paragon-X测试设置 图8 IEEE 802.1Qbv Novus ONE PLUS 测试设置 04 测试结果分析 预期结果 本测试的核心在于验证IEEE 802.1Qbv的抖动控制和窗口合规性。为确保精确测量，测试站(Novus ONE PLUS)与待测设备(DUT)之间的同步偏移需控制在特定范围内：1G速度下不超过100纳秒，10G速度下不超过50纳秒，100M速度下不超过500纳秒。Novus ONE PLUS将记录统计数据以检查并确认这一偏移量。 取得成果 测试首先确认了DUT与测试台（Novus ONE PLUS和Calnex）之间的同步精度。利用Calnex设备，我们计算并记录了同步误差，确保了在不同速度下的测量均在可接受范围内。进一步地，Novus ONE PLUS用于检查持续同步的一致性，并确认了DUT能够正确识别测试站为主站（GM）。 接下来，通过开发的Python脚本，我们检查了IEEE 802.1Qbv的窗口合规性。脚本利用Novus ONE PLUS记录的时间戳，确保每个帧都严格在其分配的时隙内到达。结果显示， 所有帧均未出现窗口违规，表明IEEE 802.1Qbv配置正确，抖动控制稳定 。 图9 IEEE 802.1Qbv结果 图10 延迟结果 图9和图10分别展示了不同速度和优先级下的抖动结果和存储转发延迟结果。数据显示， 在所有测试条件下，系统均表现出良好的性能，抖动和延迟均符合预期 。 图11 AS基准下队列门控窗口 图12 不良AS同步 最后，为了凸显IEEE 802.1AS-2020同步协议的重要性，我们还进行了100%帧速率的测试，人为制造同步失败的情况。结果如图12所示， 缺乏同步导致帧在错误时隙到达，引发窗口违规，从而证明了精确同步的必要性 。 结语 本次测试成功验证了虹科RELY-TSN12和虹科RELY-10TSN12设备的TSN功能，以及正确配置TSN的重要性。 测试结果证实了IEEE 802.1AS-2020和IEEE 802.1Qbv在控制抖动和防止窗口违规方面的有效性 。此外，测试还突出了同步在TSN网络中的核心作用。 作为更大TSN测试计划的一部分，本次测试为进一步的IEEE 802.1AS-2020和IEEE 802.1Qbv测试奠定了基础。未来的工作将继续深化对这些标准的理解，并探索它们在更广泛场景中的应用。 虹科是一家在通讯领域，尤其是汽车电子和智能自动化领域拥有超过15年经验的高科技公司，致力于为客户提供CAN/CAN FD、LIN、车载以太网、TSN等全方位的一站式智能互联解决方案。

2024年2月7日，法国RTaW公司正式宣布北汇信息成为其在中国区的授权经销商。 RTaW（RealTime-at-Work) 是一家专注于关键嵌入式系统模拟仿真、设计以及配置的法国公司，由法国国家信息与自动化研究所（INRIA）实时系统团队在2007年创立。其研发团队在关键嵌入式系统的模拟仿真，实时分析和配置优化方面拥有丰富的经验，已公开发表超过100篇会议或期刊文章。RTaW的主要产品RTaW-Pegase®, 是一款用于对汽车、航空航天等领域提供实时网络的仿真和配置工具，通过对网络系统的性能评估和优化配置以提高网络的可靠性和可预测性。已在全球领域广泛应用。 RTaW-Pegase®支持TSN（时间敏感型网络）、CAN/CAN FD/CAN XL、LIN、FlexRay等车内通信网络，用于车外通信的无线网络，以及核内任务调度等。除了精确的实时仿真分析外，RTaW-Pegase®还可以计算通信延迟和缓冲区利用率的上限（最坏情况分析），以及使用先进的自动配置算法来确保硬件和软件组件的正确性和优化方式。 RTaW-Pegase®的网络建模和仿真能力能够让用户在早期的设计阶段进行准确的性能和可靠性分析，发现系统的潜在问题，从而在项目初期就能够确保系统的实时性和可靠性，大幅提高系统研发的效率，降低成本。 RTaW公司CEO——Jérôme Michel表示: “我们非常骄傲北汇信息成为我们公司的经销商。北汇信息专注于汽车行业并且跟全球和本地汽车整车厂有着广泛合作，我们确信北汇信息有能力支持我们，更好推广RTaW-Pegase®，帮助客户设计和优化嵌入式通信架构，尤其是汽车行业。 我们跟北汇信息的“价值创造、共享成功”的理念完全一致！” 北汇信息总经理赵智博表示: “我们非常荣幸成为RTaW在中国的经销商。北汇信息作为国内汽车TSN技术实践先行者，一直致力于为客户提供完整的TSN解决方案。相信随着RTaW-Pegase®的加入，我们将为客户提供更加全面的技术支持和咨询，包括 TSN 的设计、仿真、开发和测试等方面，帮助客户有效地设计、实现和优化其网络系统，从而在快速变化的技术环境中保持竞争优势。” RTaW-Pegase®重点模块介绍： Ethernet TSN - 时间敏感网络 可视化图形建模：节点，数据流，拓扑结构，路由等 支持AUTOSAR Arxml文件导入 支持CSV文件格式导入导出 支持Switched 以太网 支持所有速率的传输：100Mbit/s, 1000Mbit/s, 10Gbit/s等等 T1S（10BASE-T1S，10M短距离车载以太网） 支持TCP(Transmission Control Protocol,传输控制协议) 支持UDP协议传输 支持TFTP协议传输 模拟仿真：支持时间高度精确的模拟仿真，支持配置节点内时钟漂移，节点启动时间 最坏情况分析：支持基于数学推导Network Calculus理论计算时延和内存使用的上限，可以结合模拟仿真功能一起使用以对网络性能有一个更加全面的了解 支持内存配置，以及模拟仿真和最坏情况分析 支持模拟仿真丢包率 支持模拟仿真的最坏场景重现：内存和时延 支持计算和模拟网络节点以及链路负载 支持TSN协议的建模，模拟仿真，最坏情况分析以及自动化配置： IEEE802.1Q-2018（Virtual Bridged Local Area Networks，VLAN,虚拟局域网） IEEE802.1Qav（Credit Based Shaper, 信令令牌整形协议） IEEE802.1Qbv TAS（Time Aware Shaper,时间感知整形协议） IEEE802.1Qbu（Frame Preemption,帧优先权） IEEE802.1CB（Frame Replication and Elimination for Reliability，帧冗余可靠性传输） IEEE802.1AS-2020（精准时间同步协议） IEEE802.1Qcr（异步流量整形） 支持IEEE802.1Qci（Per-Stream Filtering and Policing（PSFP），数据流过滤策略）的仿真。 支持YANG模型xml文件导出 支持TTE模拟仿真、最坏情况分析 支持AFDX模拟仿真、最坏情况分析 支持SOME/IP：支持Event，Fire&Forgot, Method (request/response) 支持DDS: 支持RPC协议，支持DeadlineQoS et LatencyBudgetQoS 等QoS协议 支持MQTT：支持3个等级的QoS 支持Signal通讯 支持PDU通讯 支持和其他模块比如CAN模块一起搭建一个混合的网络，并支持模拟仿真和最坏情况分析 What-if 假定分析：标准负载 支持甘特图展示结果 Software-Defined-Vehicle (SDV) 软件定义汽车 SDV 模块允许对 ECU 上执行的任务/可运行对象进行描述、模拟和执行最坏情况的可调度性分析。 该模块支持实时操作系统提供的调度机制，例如符合 Autosar Classic 平台的调度机制： 固定优先级调度 非抢占式固定优先级调度 可调度的表。 执行器，并且可以可视化（甘特图）和优化。 后续北汇信息将发布更多关于 RTaW-Pegase®的技术文章，欢迎感兴趣的读者持续关注。