标签: 罗盘定位

☞ 罗盘定位 测量原理:     电子指南针也叫‘数字指南针’，应用原理通用是利用地磁场 来定位南极与北极 。主要利用 磁性材料的磁阻效应制成的所谓【磁阻传感器】。磁性材料(如坡莫合金)具有各向异性，对它进行磁化时，其磁化方向将取决于材料的易磁化轴、材料的形状和磁化磁场的方向和磁通门加工和专用MCU控制开发的电子罗盘。 主要由两个相互垂直的磁感应传感器分别测出X方向和Y方向的磁场强度，X方 向和Y方向的矢量和就为偏移的方向。偏移的角度可由以下公式算出： ANGLE = ARCTAN(Y/X) 在其它象限方法类似。当某个轴的磁感应传感器平行于地磁场方向并且与其 同向，该轴测量出来的值是最大的，而另外一个垂直于地磁场方向的轴的值达到 零（两个传感器绝对垂直的情况下）。而当某个轴的磁感应传感器平行于地磁场 方向并且与其反向，该轴测量出来的值是最小的，而另外一个垂直于地磁场方向 的轴的值达到零。     磁感应传感器应用芯片采用的是PNI公司的PNI SEN R65磁感应传感器，驱 动芯片用的是PNI公司的PNI 11096，PNI 11096 可以测3 个方向的磁场强度， X，Y和Z方向。但系统并不需要3个方向，所以模块只做了X和Y方向的测量。 这个传感器模块跟超声波传感器模块一样，要插在MSP430F1232 小系统上才能工作，对外 用485 通信，这个传感器模块与MSP430F1232 小系统之间通过SPI 总线来通信。 焊接时，两个磁感应传感器要尽量垂直，但是并不能做到绝对的垂直， 所以测量出来的结果是有误差的，这个误差可以通过软件来进行修正。还有一个 要注意的地方是磁感应传感器是放在一个LR振荡电路中来进行测量的，L就是 磁感应传感器，一个磁感应传感器要对应两个电阻R，也就是电路图中的电阻Rb， 这两个电阻最好选用精密的电阻，而且阻值尽量要一致，因为PNI11096使用双 极性有区别的测量设计来使得磁场的测量不受温度的影响，这也有利于将测量范 围转移到以0为中心的正负对称的范围。 ☞ 罗盘方位：      罗盘方位 收集数据作如下所示， 方位 指南针模块旋转一周为360度来定位方向，角度如下图所示。