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简介 ST语言，全称为结构化文本（Structured Text），是一种高级编程语言，专为工业自动化和控制系统设计。 我们学习PLC一般是用梯形图，梯形图学会后，学习SFC，但是我发现梯形图和SFC虽然简单，但是做大一点的项目比较复杂就有点乱，然后我就想有没有和单片机一样，用类似C语言的方法，来对PLC编程，然后我就发现可以使用ST语言（结构化文本）来对PLC编程，可以用类似C语言的语法来编程 进行了几个星期的了解和学习之后，我将学习的一些心得和方法写下来。同时可以给入门PLC的同学，提供一个新的、方便的方法。文章可能有些地方有问题，欢迎大家指正，大家可以一起交流、学习！ ST语言的通用性 ST语言介绍 （一）工程选择 我们使用GX Works2软件，工程类型选择结构化工程，程序语言分为两种，一种是FBD结构化梯形图，一种是ST FBD是梯形图和ST共同使用，ST则是完全使用ST语言 为了学习，我们完全使用ST语言 （二）页面选择 页面分为标签设置和程序本体，标签设置可以理解为存放变量和设置函数的地方，程序本体则是写代码的地方 （三）操作符 （四）指令和关键词 ST语言计数器、定时器 我们通过数据类型可以看到FB所有的指令，通过学习里面的指令，可以学习到重要的功能，如检测上下沿、计数器、定时器等... （一）加、减计数器。CTD减计数器、CTU加计数器 CTD和CTU所需的参数差不多，可以参考我的模板，模板可以实现Y001亮一次就计一次，10次后清空重置 ===CTU=== 【CU】计数器+1 【RESET】复位计数值 【PV】设定计数值 【Q】输出，数值到达设定值后，导通 【CV】当前计数值 ===CTD=== 【CD】计数器-1 【LOAD】复位计数值 【PV】设定计数值 【Q】输出，数值到达设定值后，导通 【CV】当前计数值 （二）通电延时、断电延时定时器。TON通电延迟、TOF断电延迟 TON和TOF所需的参数一样，TON通电延时是：设定时间到才通电。TOF断电延时是：设定时间内一直通电，设定时间到断电 我的模板可以实现LED闪烁0.5秒/次 ===TON/TOF=== 【IN】定时器开始工作 【PT】设定时间：开头以T#，后面接时间，单位S/MS 【Q】定时时间到，通电/断电 【ET】当前计时时间（需要创建一个Time的数据类型，用于保存时间） ST语言常用命令 这一部分就和c语言非常类似了，一样用if、for、while等函数，如果有编程语言基础，应该很快上手 （一）赋值 C语言中的赋值是 "="，在ST语言是 ":="，注意要加个英文的冒号 ":" 对于PLC来说，我们可以直接将灯、按钮、辅助继电器等元器件直接赋值0或1，相当于控制开启或关闭，非常的方便 （二）IF判断语句 注意IF语句的判断语句中，不用c语言的"=="而是用一个"="即可 执行语句后要加分号";" 还有一个区别是判断语句后面要加 "THEN"，末尾则是 "END_IF" 可以参考我的模板，可以实现按下按钮X001，Y001灯亮，抬起按钮则Y001灯灭 （二）FOR循环语句 FOR语句，首先定义一个数的初值，如D50:=0，TO是结束值，BY是每次增加的数，DO是固定加在最后的 我的模板实现，每次D100会自己加101，因为每次循环由D50从1加到100的过程，D100在100次循环就从1加到101，所以FOR完整一次循环D100会加101每次 （三）WHILE循环语句 WHILE语句相对来说比较简单，但是注意WHILE循环不能进入死循环，否则PLC会报错不执行 模板程序可以实现M10 = 1时，D10自加到5000则跳出循环 （四）注释 注释对于写代码来说，非常重要，程序多起来，可能前面写了什么都忘光了 ST语言的注释 (*注释注释*) 总结 通过本文，可以对新手朋友们对ST语言有个大概的了解，当然ST语言的内容有非常多，一篇文章肯定讲不完，里面很多函数都和C语言类似，稍微变通一下就可以学会 ST语言、SFC、梯形图各有各的优缺点，大家可以根据自己的需求和项目开发要求，选择合适自己的语言 我推荐大家是先入门简单的梯形图、SFC后再学习ST语言，这样可以更好的了解PLC，更好的完成项目

案例概况 客户： Carbospacetech 合作伙伴 ：DynaMotion 应用场景： 模块化精细加工系统 应用场景 DynaMotion公司专门从事 电力驱动技术 领域解决方案，这家来自图林根州的公司独立于制造商工作，但在一些要求苛刻的项目上，宏集具有高性能和灵活性的控制器，提供了大量帮助。 DynaMotion公司通过宏集的控制器成功实现了具有极其复杂路径计算的应用程序。其中，宏集 B-Nimis MC Pi-Prime 发挥了关键作用。这一来自宏集的新型 工业树莓派 尽管尺寸极其紧凑，但在性能方面却进入了全新的维度。 对DynaMotion公司来说，有两件事至关重要：宏集的解决方案提供了 充足的性能 ，并通过开放式系统架构提供了 优越的灵活性 。 宏集解决方案 1.根据机械指令优化并安全实施测试系统 来自博登湖的Carbospacetech，专门为航空航天工业提供个性化的 碳解决方案 （太阳帆），并自己开发建造了一个测试设施，用于生产太阳能电池阵列的碳电池板。这项任务起初听起来并不那么棘手，但是该测试设施并不保证设备功能安全，因此测试项目并没有取得理想效果。 DynaMotion要根据机械指令将测试系统的基本设计转换为安全的生产机器，并通过优化路径计算确保在质量和数量方面获得更好的效果，同时提高可操作性。 他们常在项目中使用B-Primis DC-Prime 15 控制器，且最初也计划为这个项目使用这一控制系统。此外，还有一个带有集成 EA 的总线耦合器。经协商后，他们选择了安全的B-Nimis SC-1000控制器和一个具有安全输入和输出以及FSoE的安全模块。 然而， 复杂的轨迹计算 破坏了原计划。 极端要求 :为了使Carbospacetech能够充分发挥碳材料的性能，并生产出既轻又硬的部件，生产机器需在负重的状态下以高精度生产超薄碳线，生产机器的路径计算也十分复杂。 2. 复杂的路径计算下修正原始计划 为了充分发挥碳作为材料的性能，并能够生产出既轻又硬的部件，生产机器需在负重的状态下以高精度生产超薄碳线。对于Carbospacetech来说， 能够随时干预这一过程 也很重要。 这导致客户需要能够“动态”停止轨迹计算，并在同一点重新启动它或进行修改。路径计算也变得越来越复杂。B-Nimis SC-1000控制器+安全模块不足以应对这种复杂的路径计算。 但即使在这种情况下，宏集也能提供合适的解决方案：DynaMotion在系统中安装了 B-Nimis MC Pi-Prime —宏集的新型工业树莓派，尽管尺寸非常紧凑，但它在性能方面达到了全新的维度。 来自宏集的新型工业树莓派B-Nimis MC pi-rime尽管尺寸极其紧凑，但在性能方面却达到了全新的维度，意味着即使路径计算如此复杂也没有问题。 即使是这种极其苛刻的轨迹计算，也能在这个紧凑的算法艺术家身上顺利运行。凭借这一新控制器，Carbospacetech建立了一台 高性能且安全 的生产机器，可以满足现在和未来碳纤维复合材料生产的高要求。 案例总结 宏集的工业控制器，助力DynaMotion构建了兼备安全性和复杂路径计算功能的 三轴至五轴的龙门架解决方案 。这也适用于具有类似功能需求的其他行业。

PLC Modbus是一种广泛应用于工业自动化领域的通信协议，用于PLC与其他设备之间的数据传输和控制 。以下是实现PLC Modbus通信需要考虑的几个关键点： 硬件设置 ：确保PLC配备了相应的通信模块，如RS485通信板，以及所需的接口硬件，如RS485总线设备。这些硬件组件需要正确安装和配置，以便能够进行物理层面的数据交换。 参数匹配 ：在软件层面，需要设置正确的通信参数，包括波特率、数据位、停止位和奇偶校验等，以确保数据能够准确无误地传输。 库存储地址 ：在使用Micro/WIN软件和S7-200 CPU进行Modbus通讯时，需要注意库的存储地址和保持寄存器值的传输，这些都是保证通讯成功的重要步骤。 通讯方式 ：Modbus RTU是一种常见的通讯方式，它通过串行通信进行数据交换。了解Modbus RTU的基本概念和特点对于实现有效的通信至关重要。 应用实例 ：通过具体的应用实例来理解Modbus协议的使用方法是非常有帮助的。例如，汇川H2u系列PLC采集模拟量光电接近开关的案例，可以帮助理解如何在实际应用中使用Modbus协议。 通信库 ：使用特定的通信库，如西门子Modbus库，可以实现PLC之间的通信。这涉及到两台或多台PLC互相控制的场景，需要对库函数有深入的了解和应用能力。 报文格式 ：掌握Modbus协议的报文格式、功能码等基本概念是进行有效通信的基础。这些知识点可以通过专业书籍、网络资源或者培训课程来学习。 综上所述，PLC Modbus通信是一个复杂的过程，涉及到硬件的配置、软件的编程以及协议的深入理解。通过系统的学习和实践，可以有效地实现PLC与其他设备之间的数据交换和控制。

前言 随着web技术的快速发展，越来越多品牌的PLC设备集成web服务器，通过web浏览器即可直接访问PLC设备，不需要建立和PLC设备的协议通信以及可视化界面编程，便可实现关键数据的监控，大大节省人力和时间成本。 基于web技术带来的灵活性和高效性， 国内自动化龙头企业采用宏集Web系列HMI——eX707M WEB访问现场西门子PLC中的web服务器，进而实现PLC数据的可视化监控 。 宏集eX707M WEB 客户现场需求比较简单，需要通过web浏览器访问PLC内部集成的web服务器，而且保证响应速度和灵敏度。基于现场需求，我们推荐了 宏集eX707M WEB HMI 作为客户的首选方案，主要优势如下： ✔ 出厂自带Chromium浏览器（基于HTML5），无需手动安装 ✔ PCAP触摸屏，真玻璃设计，多点触控 ✔ 64位四核处理器，2GB RAM，8GB Flash ✔ 支持多认证，如CE、ATEX、IECEx、UL、DNV等 ✔ IP66防护等级，工作温度-20~60℃ 关键挑战与对策 在实际测试时，我们也遇到了一些挑战，尤其是在Chromium浏览器参数配置方面。接下来，让我们看看这些挑战，并探讨相应的解决对策。 （1）密码验证 宏集eX707M WEB HMI支持 密码验证机制 ，修改浏览器参数前，必须进行账户登录，避免其他用户任意修改参数。 （2）断开重连 当与web服务器断开连接时（如通信异常或服务器异常等），宏集eX707M WEB HMI支持 自动重连web服务器 ，用户可以根据需求设置 重连次数 以及 重连时间间隔 。 （3）一键配置参数 手动设置Chromium浏览器参数比较繁琐，尤其是设备调试时，需要工程师进行一一配置，工作效率不高。为此，宏集eX707M WEB HMI提供 一种快速便捷的参数配置方法——文件配置法 ，工程师可以提前编写参数配置相关的命令行。现场调试时，只需要通过SSH（可以联系宏集获取SSH客户端软件）访问HMI设备，通过nano指令在对应路径下创建配置文件，将提前写好的命令行复制粘贴并保存，重启设备即完成浏览器参数配置。 （4）证书导入 为了提升客户安全和隐私保护水平，客户往往采用HTTPS协议建立浏览器和web服务器的连接，如果不进行证书认证，访问时会出现风险提示，影响用户体验。 为此，宏集eX707M WEB HMI支持 手动导入数字证书 ，用于HTTPS连接时的身份验证和加密通信。 总结 基于宏集eX707M WEB HMI，该用户轻松完成web服务器的连接与访问，实现PLC内部关键数据的监控，方便现场人员与设备之间的交互。

案例概况 客户： Rebuild 合作伙伴： ASTOR 应用： 用于建筑的大尺寸3D打印 应用产品： 3D混凝土打印机 一、 应用背景 自从20世纪80年代以来， 增材制造技术 （即3D打印）不断发展。大部分3D打印技术应用于制造样机或在医药、汽车或食品等一系列行业中雕琢小细节。可以减少复杂的几何形状生产过程中耗时且成本昂贵的生产步骤。 那么，如果我们将这种解决方案应用于 大型3D打印机 的使用，将所有的伺服电机与最新的宏集设备集成在一起，将会产生什么样的效果? 在我们的波兰合作伙伴ASTOR的支持下，宏集帮助来自REbuild的工程师团队回答了这个问题。 二、 宏集解决方案 1.客户诉求 Rebuild是一个由经验丰富并力图创新建筑方式的工程师所组成的公司，致力于 为建筑行业引入3D打印技术 。REbuild团队为诸如加固、框架搭建、支撑、隔热和复杂墙体形状等建筑问题提供解决方案，并着力于实现这些过程的自动化。该公司具备在建筑过程中重复使用原材料的回收技术。他们的解决方案减少一半的施工时间和成本。 作为宏集的长期合作伙伴，Astor的目标是同时支持OEM与自主研发项目的发展。在这一案例中，其主要目标是将 16个伺服电机 与定制的 高级系统 和 安全装置 集成在一起。Rebuild所寻求的是一种灵活的解决方案，能够帮助他们支持和开放通讯协议进行集成，支持常用的通信协议，并且易于通过接口在数控领域进行测试和验证。 2. 宏集方案 这一系统的核心是宏集提供的最新PLC - MC Pi-Prime模块化PLC 和保障机器安全的PLC module SC-1000。采用以EtherCat作为通信协议的PLC，有助于实现 快速的反应时间 和 精确的定位控制 。在开放的环境对众多控制器与安全模块进行编写的可能性，为自动化工程师提供了极大的便利，能够帮助他们缩短实施的时间。此外，基于 树莓派 的系统适合公司应用于其高级系统开发和集成目的。 开发环境： CODESYS V3 (IEC61131-3) CPU： BCM2711, 1.5 GHz四核 通信接口: ·1x Ethernet 10/100/1000 Base,RJ45 ·1x Ethernet 10/100 Base 2-Port Switch, RJ45 ·1x Ethercat, LVDS 通讯协议： ·标准：EtherCAT Master, NTP, FTP ·可选：Modbus TCP, SNMP, OPCuA, Ethernet/IP, PROFINET, BACnet, KNX, IoT CANOpen Master, 具备额外MC-IO模块的J1939 三、案例总结 得益于Astor和REbuild在线性控制领域的合作与经验共享，以及宏集自动化设备的加持，我们正在见证土木工程和增材制造领域的创新。