标签: 正交编码器接口

  sbit Cor_A  = P2^0;  // 正交编码器入口 sbit Cor_B  = P2^1; sbit Cor_Z  = P2^2;   unsigned int xdata Coder_Value；   char bdata Bit1_Value _at_ 0x2F;    sbit Temp_Bit  = Bit1_Value^0;   void CP00_Serve(void); // A void CP01_Serve(void); void CP10_Serve(void); // B void CP11_Serve(void);       void Comparator_Init() {     int i = 0;     SFRPAGE   = CPT0_PAGE; CPT0MD    = 0x30;     CPT0CN    = 0x8F;     for (i = 0; i 600; i++);     CPT0CN    = ~0x30;       SFRPAGE   = CPT1_PAGE; CPT1MD    = 0x30;     CPT1CN    = 0x8F;     for (i = 0; i 600; i++);     CPT1CN    = ~0x30; }   void Interrupts_Init() { //    IE    |= 0x17; //    IP    |= 0x17;     EIE1  |= 0xF0;     EIP1  |= 0xF0; }     void main (void) { Comparator_Init(); Interrupts_Init(); while(1) { Temp_Value =  Coder_Value； } return; }         /************ 正交编码器入口 *** A ****/ void CP00_Serve(void) interrupt 10  {CPT0CN = ~0x10;// 下降沿中断  if(Cor_B == 1){Coder_Value ++; Temp_Bit = 1;}  if(Cor_B == 0){Coder_Value --; Temp_Bit = 0;}  pid_A.ActualSpeed = Coder_Value;  pid_B.ActualSpeed = Coder_Value; return; } /******************************* A ****/ void CP01_Serve(void) interrupt 11 {CPT0CN = ~0x20;// 上升沿中断  if(Cor_B == 0){Coder_Value ++; Temp_Bit = 1;}  if(Cor_B == 1){Coder_Value --; Temp_Bit = 0;}  pid_A.ActualSpeed = Coder_Value;  pid_B.ActualSpeed = Coder_Value; if(0x07 (P2 0x07)){Pow_ON = 0;  if(Coder_Value 4000)Coder_Value = 1;  if(Coder_Value 1)Coder_Value = 4000;  if(Cor_Z == 1){Pow_ON = 1 ; Coder_Value = 2000;}  } return; } /******************************* B ****/ void CP10_Serve(void) interrupt 12  {CPT1CN = ~0x10;// 下降沿中断  if(Cor_A == 0){Coder_Value ++; Temp_Bit = 1;}  if(Cor_A == 1){Coder_Value --; Temp_Bit = 0;}  pid_A.ActualSpeed = Coder_Value;  pid_B.ActualSpeed = Coder_Value; return; } /******************************* B ****/ void CP11_Serve(void) interrupt 13  {CPT1CN = ~0x20;// 上升沿中断  if(Cor_A == 1){Coder_Value ++; Temp_Bit = 1;}  if(Cor_A == 0){Coder_Value --; Temp_Bit = 0;}  pid_A.ActualSpeed = Coder_Value;  pid_B.ActualSpeed = Coder_Value;  if(0x07 (P2 0x07)){Pow_ON = 0;  if(Coder_Value 4000)Coder_Value = 1;  if(Coder_Value 1)Coder_Value = 4000;  if(Cor_Z == 1){Pow_ON = 1 ; Coder_Value = 2000;}  } return; } /*************** END ********************/