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近年来，伴随着智慧化港口的大潮流，经纬恒润 L4 高级别智能驾驶业务产品也陆续扎根港口自动驾驶多个项目中，帮助港口实现无人水平运输自动化，达到降本增效的效果，助力客户实现智慧化绿色港口。 在整个港口水平运输场景中，经纬恒润提供了端到端的车、路、网、云、图全栈式自研解决方案，包含自动驾驶系统、路侧车路协同、基于 5G 网络的远程遥控驾驶、车队调度管理平台、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块，组成了一套完整的智慧港口解决方案。本篇专门介绍其中的自动驾驶系统。 ▎ 系统介绍 经纬恒润自动驾驶系统作为 L4 高级别自动驾驶的核心组成部分，结合经纬恒润自主研发的 HAV 平板车、车队调度管理平台、高性能车规级计算平台、感知系统、远程驾驶系统、智能交通系统、智能场端系统、高精度地图等，部署经纬恒润自主设计生产的车规级量产域控制器和计算单元，保障自动驾驶水平运输设备在不同的环境、工况场景下，高效、稳定、安全地运行。 ▎ 高效可靠，已在多个港口园区常态化运营的无人驾驶解决方案 经纬恒润自 2015 年开始布局园区类无人驾驶领域，经过不断锤炼相关技术，于 2021 年在日照港正式将无人驾驶技术投入商业运营，实现了真正的无人驾驶。该技术方案基于经纬恒润多年以来在自动驾驶算法商业化落地积累的多项技术突破，不断挑战升级，确保系统足够的安全和高效可靠。 全局导航算法 经纬恒润的全局导航算法，结合了港口园区运营环境和实际生产需求，根据车队调度管理平台基于系统均衡理论下发的路线信息、任务信息，并参考高精地图和场地内实时识别的障碍物信息规划出满足车辆动力学要求、避开障碍物的车端导航全局路径。同时，会根据不同的任务类型进行局部路径的调整，满足行车作业、换道、靠边停车、任务变更等多场景需求。并且，会针对不同作业贝位，在满足作业需求的前提下，优化路线，保证更高的行驶速度，提高生产作业效率。 高精定位系统 园区无人驾驶，尤其是港口场景，运输设备的高精定位是一座必须逾越的高山。港口场景，面临着多种复杂的工况环境，时而空旷无任何参照物，时而集装箱、岸桥场桥铺天盖地的遮挡。这对于非磁钉类以卫星定位系统为主的高精定位方案，尤其是一种挑战。经纬恒润在港口不断地挖掘解决方案，形成了一整套组合方案，完美地解决了港口场景下高精定位技术难题。经纬恒润高精定位方案包含组合导航定位系统、特征匹配、车身信息、传感信息、高精地图、超宽带 UWB 系统等。通过多种定位手段与多种传感器数据融合技术，基于港口实际工况和已有的基建设施，在不同区域采用不同的定位思路构建了平滑切换的策略。高精定位技术解决了港区内因 GNSS 信号遮挡和多径反射引起的无信号或信号漂移导致定位不准确的问题，满足了自动驾驶水平运输车辆运行全过程横向和纵向定位准确以及在安全作业的精准停车需求。 自动驾驶感知算法 经纬恒润感知算法基于激光雷达、摄像头、 4D 毫米波雷达、角毫米波雷达等多种传感器进行深度的人工智能感知和感知融合，对车辆周围 360° 环境进行多重感知。感知方案不仅考虑了冗余性、容错性、鲁棒性，并能在恶劣天气情况依旧给予无人驾驶系统必要的感知信息，从而保证车辆正常的安全运行。数据处理方面，采用多源传感器融合方案并考虑时空同步，针对不同的需要识别的障碍物，结合各个传感器的感知性能优势特性，进行针对性的检测，能提供雨、雪、大雾等多种环境下的高精度的感知方案。不同的传感器探测范围相互配合，可以提供冗余感知和相互校验能力，提升最终的自动驾驶感知置信度和安全能力。 ▎ 系统优势 · 提供车、路、网、云、图、营全栈式自研港口无人水平运输解决方案 · 经纬恒润无人驾驶系统通过运营调度平台和智能云控平台，已与业内多家港口 TOS 系统、 ECS 系统完成了系统对接 · 高性能车规级嵌入式控制器，稳定可靠性能高，可应对严苛的实车运行工况 · 车规级传感器解决方案，多重感知，确保感知输入冗余和安全 · 充分考虑功能安全和信息安全的自主决策能力，保障车辆安全可靠的运行 · 基于生产作业要求实现停车精度＜ 5cm ，封闭场景自动驾驶比例＞ 99% · 基于 5G 环境，实现自动驾驶与远程驾驶系统无缝对接，满足极端工况下的作业安全和全流程的自动化作业 · 已实现项目交付和真正的无安全员的常态化运营 ▎ 应用案例 经纬恒润自动驾驶系统已在日照港、龙拱港集装箱码头商业化落地运营，真正的实现 “ 安全员下车 ” 这一关键目标。同时，自动驾驶系统也同样在园区物流、清扫、接驳方面有了长足的进步。未来，经纬恒润自动驾驶系统会继续紧跟智能驾驶行业发展趋势，聚焦智能化和网联化技术变革，积极创新，致力于为客户提供涵盖环境感知、决策规划、控制执行、系统集成等自动驾驶全栈解决方案，进一步推进无人驾驶技术的商业落地。

近年来，伴随着智慧化港口的大潮流，经纬恒润 L4 高级别智能驾驶业务产品也陆续扎根港口自动驾驶多个项目中，帮助港口实现无人水平运输自动化，达到降本增效的效果，助力客户实现智慧化绿色港口。在整个港口水平运输场景中，经纬恒润提供了端到端的车、路、网、云、图全栈式自研解决方案，包含了车端自动驾驶、路侧 V2X 车路协同、基于 5G 网络的远程遥控驾驶、后台云端调度、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块，组成了一套完整的智慧港口解决方案。 V2X 车路协同系统作为 L4 高级别智能驾驶业务自动驾驶系统的有力支撑，实现了对无人驾驶车辆运行区域内交通情况的实时感知以及 V2X 通信。一方面将感知对象的状态参数（包括绝对位置、速度、航向角、尺寸、类型等）实时上报到后台调度系统，另一方面基于 C-V2X 路侧通信单元（ RSU ），可以通过 PC5 通信接口与车载通信单元（ OBU ）直接通信，将感知到的目标结果发送到智能驾驶车辆，使车辆获得局部实时交通状况，以增强智能车辆的感知能力，从而减小交通事故发生概率。 ▎系统介绍 V2X 车路协同系统主要由 5 合 1 融合感知单元 (FPU) 、路侧通信单元 (RSU) 和车载通信单元 (OBU) 三部分组成。 5 合 1 融合感知单元 (FPU) 针对传统的传感器分散部署方案需要定期相互校准以及传感器环境适应性、功能安全和使用寿命满足不了港口环境要求等问题，经纬恒润研发了 5 合 1 路侧融合感知单元（ FPU ），将车规级量产的激光雷达、毫米波雷达、摄像头以及 HPC 高性能计算单元布置于同一设备内，实现了各传感器的同视轴一体化安装，并可对光学器件表面进行高压气流自动清洁，大大减少了设备初次安装部署、定期清洁和标定的维护时间，保障了感知功能长期可靠运行，提升了港口运维效率。同时， 5 合 1 路侧融合感知单元（ FPU ）具备设备自检功能，当系统中的零部件（包括传感器、计算单元等）出现问题时，能够自动检测故障原因，并向后台进行故障上报。 路侧通信单元 (RSU) 经纬恒润自主研发的车规级路侧通信单元（ RSU ）采用高增益天线，覆盖范围可达 300m ，通过短距离直连通信 PC5 接口，实现与车辆之间交换快速变化的动态信息（如位置、速度、航向等），负责将 FPU 感知结果、交通安全、交通效率和自动驾驶相关信息分发至云端以及车端，实现人、车、路、云之间的全通信连接和高效信息交互，扩展自动驾驶车辆的感知范围，减小感知盲区，使其可以更加安全、高效地通过复杂路段。通信安全满足《基于 LTE 的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求》，满足机密性、完整性、可认证性，同时可抵御重放攻击，可检测网络嗅探、 DDoS 攻击等行为。 车载通信单元 (OBU) 车载通信单元（ OBU ）支持标准 5G 空口 Uu 接口及 PC5 接口通信方式与车端、路端及云端进行交互，通过获取到的道路信息、交通信息、事件信息、车辆信息等，实现 V2X 各种应用场景，为辅助驾驶和自动驾驶提供服务。当存在碰撞危险时， OBU 能够通过接收路侧感知设备的预警信息，实现交叉路口碰撞预警以及弱势交通参与者碰撞预警等功能；能够接收路侧感知设备的感知数据，实现路侧感知设备和无人驾驶车辆的感知数据共享；同时能够通过车辆之间的信息实时交互和通信，完成交汇路口转向预警以及超车和碰撞预警等功能。 ▎系统特点 车路协同路侧感知系统的主要功能和指标如下： · 传感器链路延时小于 20ms · 实现对激光雷达、摄像头、毫米波雷达感知信息的融合 · 实现集卡、平板车辆、办公车辆、行人等目标的检测和识别 · 实现集卡、平板车辆、办公车辆、行人等目标的位置测量、速度测量及尺寸估计 · 多传感器采用同视角、一体化的结构设计，避免独立布置，方便现场安装、标定及后期校准工作 · 激光传感器具有自清洁功能，降低后期维护成本 · 具有防水、防尘、防盐雾能力 · 与边缘计算设备进行时间同步，同步误差小于 5ms ▎应用案例 目前，经纬恒润 V2X 车路协同系统已在日照港和龙拱港集装箱码头部署运营，为 L4 高级别智能驾驶业务自动驾驶系统提供了有力支撑。 在港口场景下，主要有两大应用场景： · V2I 场景（车辆和基础设施通信），依托经纬恒润 V2X 路侧感知系统和路侧通信单元、道闸控制系统等配套设施建设及内 / 外集卡路由通道新作业工艺，使得自动化堆场能够实现基于多传感器融合感知的路口交通情况实时监控，同时对道闸根据作业流实现了自动化智能控制开闭，实现了无人集卡与传统内集卡、外集卡作业车辆混流下安全通行并高效作业，避免了路口拥堵及交叉作业危险。 · V2V 场景（车辆和车辆通信），通过车辆之间的信息实时交互和通信，完成交汇路口转向预警以及超车和碰撞预警等功能，提升单车自动驾驶的安全和港口作业效率。 V2X 车路协同产品，在自动驾驶和未来无人驾驶场景中发挥了重要作用，同时也是未来智慧交通和智慧城市建设方面重要的基础设施。经纬恒润将继续坚持自主创新，为客户提供更高质量、更好体验、更具有市场竞争力的产品和服务，为实现客户场景数字化、自动化、智能化目标而努力！

近年来，伴随着智慧化港口的大潮流， 经纬恒润 L4高级别智能驾驶业务产品也陆续扎根港口自动驾驶多个项目中，帮助港口实现无人水平运输自动化，达到降本增效的效果，助力客户实现智慧化绿色港口。在整个港口水平运输场景中， 经纬恒润 提供了端到端的车、路、网、云、图全栈式自研解决方案，包含了车端自动驾驶、路侧车路协同、 基于5G网络的远程遥控驾驶 、后台云端调度、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块，组成了一套完整的智慧港口解决方案 新一代远程遥控驾驶产品作为车云互联的融合应用，可在L4高级别智能驾驶业务中作为自动驾驶系统的有力补充，通过远程驾驶操作台上全方位的车辆视频和丰富的信息显示，准确判断出车辆状态、预知车辆异常。在一些自动驾驶无法处理的极端、异常场景下，通过修改作业指令或直接驾驶车辆的方式，使车辆继续生产作业或返回安全区域维修，有效地提高了车端无人情况下车辆应对特殊边缘工况的能力，保证了在各类异常情况下拥有处理手段完成港口的生产任务，使生产作业能够连续不间断地运行。 ▎ 系统介绍 远程遥控驾驶系统主要由车端、云端及远程驾驶台这三个部分构成。 车端 远驾车端模块包含新一代高性能车规级嵌入式控制器、大视场高保真彩色摄像头及5G通讯模块。摄像头将图像传输到车载控制器后，通过5G通讯模块向云上传输。同时，车载控制器通过5G通讯模块下载到来自云端的车辆控制指令，运行相应车辆运动控制算法。同时，车载控制器中部署有安全保护策略，可自动完成诊断并控制车辆采取驶离主干道、限速运行、紧急制动等不同层级、不同方式的多重措施保证车辆运行安全。 云端 远驾云端模块主要完成云上信息转发、传输链路控制以及远程驾驶接管任务的调度。通过云端对传输链路的实时闭环控制，实现关键信息的低延时、高保真传输。同时，云端会根据车队当前的健康管理信息及全局作业情况，判定各车辆健康度以及对作业的影响大小，对关键车辆发出预警并请求远程驾驶操作员关注，实现多个远程驾驶操作台和多台作业车辆之间进行交叉互联，以“多台对多车”方式进行智能调度，最大效率地服务实际生产作业。 远程驾驶台 远程驾驶台主要由驾驶套件、显示设备、远控主机和备份急停系统构成。远控主机通过5G网络实现对高清码流的实时接收，根据车型特点和作业场景的需要，有针对性地对原始图像进行视觉效果上的修正，使显示图像的视觉效果尽可能接近操作员的视觉接收习惯，通过宽屏巨幅显示，使操作人员获得沉浸式的体验感。除了车端传回的视频外，为辅助操作员全方位了解车辆当前的状态，远控端还可通过虚拟仪表、接管信息、作业全局信息的观测，进一步掌握车辆运行状况。远控端集成有备份急停系统，在主要工作网络（如5G）出现问题时，可以通过备份工作网络将车辆远程停下。 ▎ 系统特点 · 符合人机工学的可调节远程驾驶操作台，提供良好的操作体验 · 全景视角的图像显示，实现对车辆的全方位360°无死角沉浸观察 · 丰富的车辆与作业显示信息及友好的用户界面 · 可自由缩放、漫游的随动数字孪生视角，可通过三维虚拟重建实现对全局信息的任意观察 · 与港机的任务交互能力，不仅可以操纵车辆，还可完成作业中的各类交互 · 多路高清视频的实时同步显示，智能拼接、色彩修正，实现大视野、高保真图像效果 · 高性能车规级嵌入式控制器，稳定可靠性高，可应对严苛的实车运行工况 · 实车配套的驾驶操作套件，实现对真实车辆操作感的完美还原 · 适应实际生产运行的安全保护策略、操作台监控与鉴权识别 ▎应用案例 目前， 经纬恒润 远程驾驶台已在龙拱港集装箱码头落地运营，为客户解决了水平运输场景中车端无人条件下的自动驾驶安全接管问题。未来，远程驾驶台还会扩展到矿山、园区自动驾驶等场景，为更多的行业客户创造价值。科技发展日新月异， 经纬恒润 将继续坚持自主创新，为客户提供更高质量、更好体验、更具有市场竞争力的产品和服务，为实现客户场景数字化、自动化、智能化目标而努力！