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全地形车比赛（上） Wo 先唠点： 本博文用于记录 Wilsin 在大学期间参加的“ 2017 年第一届吉林省高校机器人大赛”和“ 2018 第二届吉林省高校机器人大赛”。两次比赛项目完全相同， Wilsin 两年都是报的全地形机器人项目组，第一年用的是履带车，第二年做的是大轮子车。很荣幸，连续两年都是一等奖，写文章记录和分享下这两年的比赛心得。 第一年怎么想的？（用履带车） 再唠点： 第一年参加这个比赛的时候，经验较少，杨师建议我用坦克履带车，我就在某宝上找到了下面这个家伙，然后带着它上战场： 车买来以后，只有底盘、两个舵机以及两个减速电机。由于没经验，完全自己手工焊接搭建了驱动电路板，买的 12V 电池，进行稳压，进行舵机控制的放大电路等，但是确实学到东西了（第二年就换成了淘宝的集成驱动板，很省事），当然少不了杨师指导。 电源稳压部分： 12v 电池供电，用开关电源芯片，稳压成 12v 驱动减速电机。稳压成 6V ，给舵机供电。 开关电源芯片 LM2575ADJ ，输出电压可调，好用，发热比稳压器少的多，按数据手册上的的电路图接的，也不懂为什么这么接，反正能用，注意买电感和高速二极管（注意型号）。 这样焊接好后就有了 12V 和 6V 的直流稳压电源了，当然还要做个 5V 的，用于给单片机和寻迹模块供电。剩下的就是控制的事儿了。（由于电机和舵机需要的电流都比较大，所以每个电机和每个舵机都要对应焊接 一个开关电源） Tips ： 在一开始做 6V 电源时，不知道有开关电源这么高大上的芯片，就想采用 7806 模块，跑到实验室就找到 7805 ，所以差 1V 怎么办？忽然想到二极管可以稳 0.7v 的电压，这样就可以得到 5.7v 的电压，舵机也可以工作了，电路图如下，当然，有了开关电源还这么费事干嘛，不过偶尔应应急也挺好。 电机驱动部分： 电机驱动模块是由 L293D 芯片做的驱动电路，电路图如下： 其中， 16 引脚 VCC 接 +5v 电压给芯片供电， 8 引脚接 +12v 电压给电机供电用。 1 和 9 号 ENA 和 ENB 直接串电阻接高电平，当然也可以在其间串个插针，用短路帽进行连接，这样可以方便在现场供电情况下，让轮子不转动，调试寻迹模块灵敏度时使用。 单片机直接送高低电平给 INPUT1/2/3/4 引脚，以控制电机正反转。 舵机机驱动部分： 舵机是买履带车的时候已经安装上的，可是在调试时由于 PWM 频率送的不对，就把舵机给烧了，后来又淘的相同型号的。 这些数据中比较重要的就是工作电压了，为了使得舵机更有劲儿，我选择了 6V 电压进行供电。然后就是接线，正级直接接 +6V ，负极直接接 GND ，黄色信号线直接连接单片机的 PWM 输出引脚就行，没有必要对信号电压进行放大。 对于信号的控制，就是按淘宝上提供的信号控制图，用单片机做出周期为 20ms 的 PWM 信号，改变其脉宽而使得舵机进行上下转动。每个舵机转动的角度对应的脉宽不是太精确，需要进行现场调试，我测试的数据：（注意我用的是 180 度，还有 360 度的） 脉宽 ------------------ 角度 0.5ms--------------0 度； 1.0ms------------45 度； 1.5ms------------90 度； 2.0ms-----------135 度； 2.5ms-----------180 度； 循迹模块部分： 循迹模块是我跟做履带车的商家说了下，然后人家送我的，后来又在淘宝上找到了一样的模块。安装在履带车的中间，安装宽度要比地图上循迹的黑线要宽一些。循迹模块是小车的眼睛，第一年和第二年都是被寻迹坑了，我在下面的文章中会专门介绍循迹经验。我在淘宝上买到的就是这样的模块，连续两年都用的这个，当然，效果还行，但不够完美。 这个模块比较好的特点是正面有个可调电阻，可以调节灵敏度（也就是调节循迹的高度），这点对于现场调试很重要。它的使用也不用显得太复杂，就想成一个开关，当红外有光反射时，输出高电平给单片机，单片机检测到高电平进行控制。当循迹模块检测到黑线后，就没有红外发射，此时就发送低电平给单片机。（当然，有点模块正好高低电平相反） 硬件部分就是这样了，下面我会写下我的程序如何控制小车跑下来一圈的。 下载视频