原创 【博客大赛】我是如何连续两年获得吉林省机器人大赛一等奖的（上） ... ... ... ... . ...

Wo先唠点：

        本博文用于记录Wilsin在大学期间参加的“2017年第一届吉林省高校机器人大赛”和“2018第二届吉林省高校机器人大赛”。两次比赛项目完全相同，Wilsin两年都是报的全地形机器人项目组，第一年用的是履带车，第二年做的是大轮子车。很荣幸，连续两年都是一等奖，写文章记录和分享下这两年的比赛心得。

第一年怎么想的？（用履带车）

再唠点：

        第一年参加这个比赛的时候，经验较少，杨师建议我用坦克履带车，我就在某宝上找到了下面这个家伙，然后带着它上战场：

        车买来以后，只有底盘、两个舵机以及两个减速电机。由于没经验，完全自己手工焊接搭建了驱动电路板，买的12V电池，进行稳压，进行舵机控制的放大电路等，但是确实学到东西了（第二年就换成了淘宝的集成驱动板，很省事），当然少不了杨师指导。

电源稳压部分：

        12v电池供电，用开关电源芯片，稳压成12v驱动减速电机。稳压成6V，给舵机供电。

        开关电源芯片LM2575ADJ，输出电压可调，好用，发热比稳压器少的多，按数据手册上的的电路图接的，也不懂为什么这么接，反正能用，注意买电感和高速二极管（注意型号）。

        这样焊接好后就有了12V和6V的直流稳压电源了，当然还要做个5V的，用于给单片机和寻迹模块供电。剩下的就是控制的事儿了。（由于电机和舵机需要的电流都比较大，所以每个电机和每个舵机都要对应焊接

一个开关电源）

Tips：

        在一开始做6V电源时，不知道有开关电源这么高大上的芯片，就想采用7806模块，跑到实验室就找到7805，所以差1V怎么办？忽然想到二极管可以稳0.7v的电压，这样就可以得到5.7v的电压，舵机也可以工作了，电路图如下，当然，有了开关电源还这么费事干嘛，不过偶尔应应急也挺好。

电机驱动部分：

        电机驱动模块是由L293D芯片做的驱动电路，电路图如下：

        其中，16引脚VCC接+5v电压给芯片供电，8引脚接+12v电压给电机供电用。

        1和9号ENA和ENB直接串电阻接高电平，当然也可以在其间串个插针，用短路帽进行连接，这样可以方便在现场供电情况下，让轮子不转动，调试寻迹模块灵敏度时使用。

        单片机直接送高低电平给INPUT1/2/3/4引脚，以控制电机正反转。

舵机机驱动部分：

        舵机是买履带车的时候已经安装上的，可是在调试时由于PWM频率送的不对，就把舵机给烧了，后来又淘的相同型号的。

        这些数据中比较重要的就是工作电压了，为了使得舵机更有劲儿，我选择了6V电压进行供电。然后就是接线，正级直接接+6V，负极直接接GND，黄色信号线直接连接单片机的PWM输出引脚就行，没有必要对信号电压进行放大。

        对于信号的控制，就是按淘宝上提供的信号控制图，用单片机做出周期为20ms的PWM信号，改变其脉宽而使得舵机进行上下转动。每个舵机转动的角度对应的脉宽不是太精确，需要进行现场调试，我测试的数据：（注意我用的是180度，还有360度的）

    脉宽------------------角度
    0.5ms--------------0度；
    1.0ms------------45度；
    1.5ms------------90度；
    2.0ms-----------135度；
    2.5ms-----------180度；

循迹模块部分：

        循迹模块是我跟做履带车的商家说了下，然后人家送我的，后来又在淘宝上找到了一样的模块。安装在履带车的中间，安装宽度要比地图上循迹的黑线要宽一些。循迹模块是小车的眼睛，第一年和第二年都是被寻迹坑了，我在下面的文章中会专门介绍循迹经验。我在淘宝上买到的就是这样的模块，连续两年都用的这个，当然，效果还行，但不够完美。

        这个模块比较好的特点是正面有个可调电阻，可以调节灵敏度（也就是调节循迹的高度），这点对于现场调试很重要。它的使用也不用显得太复杂，就想成一个开关，当红外有光反射时，输出高电平给单片机，单片机检测到高电平进行控制。当循迹模块检测到黑线后，就没有红外发射，此时就发送低电平给单片机。（当然，有点模块正好高低电平相反）

        硬件部分就是这样了，下面我会写下我的程序如何控制小车跑下来一圈的。