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在上期文章中，我们提到了自动驾驶的HIL测试中目前需要考虑的两个问题： 对于同步，需要考虑： 如何处理HIL测试的同步化和时钟系统？ HIL模拟器和GNSS模拟器能否使用一个共同的时钟源？ 对于时延： 从HIL模拟器的输入（自动驾驶仪命令）和GNSS模拟器的输出（GNSS射频信号）如何使他们的延迟最小化，以保证模拟的实时性呢？ 同步问题解决方案 应对同步的问题可以使用网络时间服务器作为HIL模拟器和GNSS模拟器的共用时钟源，确保HIL仿真器和GNSS模拟器上的操作系统在数百微秒内紧密同步。在HIL模拟器和GNSS模拟器中均使用Linux系统，并配置精确时间协议（PTP）将时钟与网络时间服务器同步。 HIL模拟器接收到自动驾驶仪发送过来的数据后，会为数据添加时间戳，保证数据与GNSS模拟器共用同一个时钟源，以最大限度减少二者之间的抖动和漂移。接着通过HIL客户端把真实的位置信息发送到GNSS模拟器上，通过GPU生成IQ数据并发给SDR产生射频信号。需要注意，SDR也属于模拟器部分，同样需要进行同步，所以需要从同一时钟源接收PPS来进行时间同步。这样就实现了HIL模拟器和GNSS模拟器的安全同步。 延迟问题解决方案 存在延迟的原因： 在自动驾驶中，从自动驾驶仪命令输入真实信息给HIL模拟器，再到GNSS模拟器生成RF信号的过程中不可避免的会存在延迟。在这一个过程中，延迟存在于三个环节中： 在HIL模拟器中确定真实轨迹（也就是自动驾驶仪发送过来的信息）所需时间，而HIL模拟器对这些信息的采样率不同可能会影响仿真器的处理时间。 HIL模拟器处理完成并输出计算的真实位置到GNSS模拟器的传输时间，这一传输的时间是不可避免的。 GNSS模拟器处理收到真实位置并创建与轨迹对应的射频信号的时间，通常称这个时间为引擎延迟。