标签: 高级别自动驾驶

近年来，伴随着智慧化港口的大潮流，经纬恒润 L4 高级别智能驾驶业务产品也陆续扎根港口自动驾驶多个项目中，帮助港口实现无人水平运输自动化，达到降本增效的效果，助力客户实现智慧化绿色港口。在整个港口水平运输场景中，经纬恒润提供了端到端的车、路、网、云、图全栈式自研解决方案，包含了车端自动驾驶、路侧 V2X 车路协同、基于 5G 网络的远程遥控驾驶、后台云端调度、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块，组成了一套完整的智慧港口解决方案。 V2X 车路协同系统作为 L4 高级别智能驾驶业务自动驾驶系统的有力支撑，实现了对无人驾驶车辆运行区域内交通情况的实时感知以及 V2X 通信。一方面将感知对象的状态参数（包括绝对位置、速度、航向角、尺寸、类型等）实时上报到后台调度系统，另一方面基于 C-V2X 路侧通信单元（ RSU ），可以通过 PC5 通信接口与车载通信单元（ OBU ）直接通信，将感知到的目标结果发送到智能驾驶车辆，使车辆获得局部实时交通状况，以增强智能车辆的感知能力，从而减小交通事故发生概率。 ▎系统介绍 V2X 车路协同系统主要由 5 合 1 融合感知单元 (FPU) 、路侧通信单元 (RSU) 和车载通信单元 (OBU) 三部分组成。 5 合 1 融合感知单元 (FPU) 针对传统的传感器分散部署方案需要定期相互校准以及传感器环境适应性、功能安全和使用寿命满足不了港口环境要求等问题，经纬恒润研发了 5 合 1 路侧融合感知单元（ FPU ），将车规级量产的激光雷达、毫米波雷达、摄像头以及 HPC 高性能计算单元布置于同一设备内，实现了各传感器的同视轴一体化安装，并可对光学器件表面进行高压气流自动清洁，大大减少了设备初次安装部署、定期清洁和标定的维护时间，保障了感知功能长期可靠运行，提升了港口运维效率。同时， 5 合 1 路侧融合感知单元（ FPU ）具备设备自检功能，当系统中的零部件（包括传感器、计算单元等）出现问题时，能够自动检测故障原因，并向后台进行故障上报。 路侧通信单元 (RSU) 经纬恒润自主研发的车规级路侧通信单元（ RSU ）采用高增益天线，覆盖范围可达 300m ，通过短距离直连通信 PC5 接口，实现与车辆之间交换快速变化的动态信息（如位置、速度、航向等），负责将 FPU 感知结果、交通安全、交通效率和自动驾驶相关信息分发至云端以及车端，实现人、车、路、云之间的全通信连接和高效信息交互，扩展自动驾驶车辆的感知范围，减小感知盲区，使其可以更加安全、高效地通过复杂路段。通信安全满足《基于 LTE 的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求》，满足机密性、完整性、可认证性，同时可抵御重放攻击，可检测网络嗅探、 DDoS 攻击等行为。 车载通信单元 (OBU) 车载通信单元（ OBU ）支持标准 5G 空口 Uu 接口及 PC5 接口通信方式与车端、路端及云端进行交互，通过获取到的道路信息、交通信息、事件信息、车辆信息等，实现 V2X 各种应用场景，为辅助驾驶和自动驾驶提供服务。当存在碰撞危险时， OBU 能够通过接收路侧感知设备的预警信息，实现交叉路口碰撞预警以及弱势交通参与者碰撞预警等功能；能够接收路侧感知设备的感知数据，实现路侧感知设备和无人驾驶车辆的感知数据共享；同时能够通过车辆之间的信息实时交互和通信，完成交汇路口转向预警以及超车和碰撞预警等功能。 ▎系统特点 车路协同路侧感知系统的主要功能和指标如下： · 传感器链路延时小于 20ms · 实现对激光雷达、摄像头、毫米波雷达感知信息的融合 · 实现集卡、平板车辆、办公车辆、行人等目标的检测和识别 · 实现集卡、平板车辆、办公车辆、行人等目标的位置测量、速度测量及尺寸估计 · 多传感器采用同视角、一体化的结构设计，避免独立布置，方便现场安装、标定及后期校准工作 · 激光传感器具有自清洁功能，降低后期维护成本 · 具有防水、防尘、防盐雾能力 · 与边缘计算设备进行时间同步，同步误差小于 5ms ▎应用案例 目前，经纬恒润 V2X 车路协同系统已在日照港和龙拱港集装箱码头部署运营，为 L4 高级别智能驾驶业务自动驾驶系统提供了有力支撑。 在港口场景下，主要有两大应用场景： · V2I 场景（车辆和基础设施通信），依托经纬恒润 V2X 路侧感知系统和路侧通信单元、道闸控制系统等配套设施建设及内 / 外集卡路由通道新作业工艺，使得自动化堆场能够实现基于多传感器融合感知的路口交通情况实时监控，同时对道闸根据作业流实现了自动化智能控制开闭，实现了无人集卡与传统内集卡、外集卡作业车辆混流下安全通行并高效作业，避免了路口拥堵及交叉作业危险。 · V2V 场景（车辆和车辆通信），通过车辆之间的信息实时交互和通信，完成交汇路口转向预警以及超车和碰撞预警等功能，提升单车自动驾驶的安全和港口作业效率。 V2X 车路协同产品，在自动驾驶和未来无人驾驶场景中发挥了重要作用，同时也是未来智慧交通和智慧城市建设方面重要的基础设施。经纬恒润将继续坚持自主创新，为客户提供更高质量、更好体验、更具有市场竞争力的产品和服务，为实现客户场景数字化、自动化、智能化目标而努力！

近年来，伴随着智慧化港口的大潮流， 经纬恒润 L4 高级别智能驾驶业务产品也陆续扎根港口自动驾驶多个项目中，帮助港口实现无人水平运输自动化，达到降本增效的效果，助力客户实现智慧化绿色港口。在整个港口水平运输场景中， 经纬恒润 提供了端到端的车、路、网、云、图全栈式自研解决方案，包含车端自动驾驶、路侧车路协同、基于 5G 网络的远程遥控驾驶、后台云端调度、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块，组成了一套完整的智慧港口解决方案。 数字孪生系统作为智慧港口整体解决方案的一个重要组成部分，具备 “回溯既往、掌控当下、预测未来” 的场景效果和应用价值，并且在港口规划阶段、开发测试阶段、生产阶段等不同阶段发挥作用。 数字孪生系统支持建立集装箱码头岸桥、场桥、 HAV 、码头面、堆场、道路、道闸、门架等设备和设施的三维模型，与码头操作系统（ TOS ）、设备控制系统（ ECS ）、任务调度系统等港口真实信息物理系统进行对接，接收实时生产数据，对集装箱码头实时动态的生产场景和生产运营数据进行可视化，实现对码头的生产运营实时监控和分析。 ▎ 系统介绍 经纬恒润 数字孪生系统包括三维场景、生产场景可视化、数据看板、数据服务等几个模块。 三维场景 数字孪生系统建立了整个集装箱码头的高逼真度三维模型，包括码头面、道路、堆场、交通标志、护栏、办公区域等静态实体模型，以及岸桥、场桥、车辆、道闸、红绿灯等动态实体模型。 生产场景可视化 数字孪生系统通过实时接入来自岸桥、场桥、 HAV 、 TOS 的设备状态数据，堆场状态以及作业任务数据，驱动三维场景，实现生产过程的动态显示，并支持堆场箱区贝位布局显示、车辆状态标识、车辆规划路径、集装箱任务路径等用于信息增强的三维辅助信息显示。 数据看板 数据看板在码头三维可视化窗口上叠加显示，以 2D 图表的形式展示生产状况，显示内容包括堆场箱区占用率、各种类型箱子的数量和占比、岸桥 / 场桥 / 车辆的作业效率等等。数字看板上显示的数据内容和图表形式，以及整个数据看板的布局，支持用户按照自己喜好进行修改并保存。 数据服务 数据服务模块负责对接 TOS 、 ECS 、任务调度系统等信息物理系统，根据通讯协议接收并解析数据，然后对数据进行处理，发送三维可视化和数据看板模块进行显示，同时将接收到的数据记录到数据库，并在回放时读取这些数据进行回放分析。 数字孪生系统模拟不同气象条件下的系统场景 ▎ 系统特点 场景逼真度和精度提升。数字孪生系统对码头场景进行了高逼真度三维建模，保证了画面高逼真度和运行的流畅性，以及场景三维模型的准确性和精度。 场景中动态实体类型增多。更多的动态实体和数据，包括场桥、岸桥、 HAV 、内集卡、正面吊、集装箱、道闸、红绿灯、工作人员等等，能够更精准的反应码头生产现场的作业状态。 远程访问。数字孪生系统采用 B/S 架构，支持用户通过浏览器访问，同时具备多用户功能，允许多用户同时仿真数字孪生服务器。 ▎ 应用案例 经纬恒润 数字孪生系统已在日照港、龙拱港集装箱码头布局应用，为客户监控集装箱码头生产运营状态提供了一个直观便捷的手段。未来，数字孪生系统还会扩展到矿山、园区自动驾驶等场景，为更多的行业客户创造价值。科技发展日新月异， 经纬恒润 将继续坚持自主创新，为客户提供更高质量、更好体验、更具有市场竞争力的产品和服务，为实现客户场景数字化、自动化、智能化目标而努力！

近年来，伴随着智慧化港口的大潮流， 经纬恒润 L4高级别智能驾驶业务产品也陆续扎根港口自动驾驶多个项目中，帮助港口实现无人水平运输自动化，达到降本增效的效果，助力客户实现智慧化绿色港口。在整个港口水平运输场景中， 经纬恒润 提供了端到端的车、路、网、云、图全栈式自研解决方案，包含了车端自动驾驶、路侧车路协同、 基于5G网络的远程遥控驾驶 、后台云端调度、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块，组成了一套完整的智慧港口解决方案 新一代远程遥控驾驶产品作为车云互联的融合应用，可在L4高级别智能驾驶业务中作为自动驾驶系统的有力补充，通过远程驾驶操作台上全方位的车辆视频和丰富的信息显示，准确判断出车辆状态、预知车辆异常。在一些自动驾驶无法处理的极端、异常场景下，通过修改作业指令或直接驾驶车辆的方式，使车辆继续生产作业或返回安全区域维修，有效地提高了车端无人情况下车辆应对特殊边缘工况的能力，保证了在各类异常情况下拥有处理手段完成港口的生产任务，使生产作业能够连续不间断地运行。 ▎ 系统介绍 远程遥控驾驶系统主要由车端、云端及远程驾驶台这三个部分构成。 车端 远驾车端模块包含新一代高性能车规级嵌入式控制器、大视场高保真彩色摄像头及5G通讯模块。摄像头将图像传输到车载控制器后，通过5G通讯模块向云上传输。同时，车载控制器通过5G通讯模块下载到来自云端的车辆控制指令，运行相应车辆运动控制算法。同时，车载控制器中部署有安全保护策略，可自动完成诊断并控制车辆采取驶离主干道、限速运行、紧急制动等不同层级、不同方式的多重措施保证车辆运行安全。 云端 远驾云端模块主要完成云上信息转发、传输链路控制以及远程驾驶接管任务的调度。通过云端对传输链路的实时闭环控制，实现关键信息的低延时、高保真传输。同时，云端会根据车队当前的健康管理信息及全局作业情况，判定各车辆健康度以及对作业的影响大小，对关键车辆发出预警并请求远程驾驶操作员关注，实现多个远程驾驶操作台和多台作业车辆之间进行交叉互联，以“多台对多车”方式进行智能调度，最大效率地服务实际生产作业。 远程驾驶台 远程驾驶台主要由驾驶套件、显示设备、远控主机和备份急停系统构成。远控主机通过5G网络实现对高清码流的实时接收，根据车型特点和作业场景的需要，有针对性地对原始图像进行视觉效果上的修正，使显示图像的视觉效果尽可能接近操作员的视觉接收习惯，通过宽屏巨幅显示，使操作人员获得沉浸式的体验感。除了车端传回的视频外，为辅助操作员全方位了解车辆当前的状态，远控端还可通过虚拟仪表、接管信息、作业全局信息的观测，进一步掌握车辆运行状况。远控端集成有备份急停系统，在主要工作网络（如5G）出现问题时，可以通过备份工作网络将车辆远程停下。 ▎ 系统特点 · 符合人机工学的可调节远程驾驶操作台，提供良好的操作体验 · 全景视角的图像显示，实现对车辆的全方位360°无死角沉浸观察 · 丰富的车辆与作业显示信息及友好的用户界面 · 可自由缩放、漫游的随动数字孪生视角，可通过三维虚拟重建实现对全局信息的任意观察 · 与港机的任务交互能力，不仅可以操纵车辆，还可完成作业中的各类交互 · 多路高清视频的实时同步显示，智能拼接、色彩修正，实现大视野、高保真图像效果 · 高性能车规级嵌入式控制器，稳定可靠性高，可应对严苛的实车运行工况 · 实车配套的驾驶操作套件，实现对真实车辆操作感的完美还原 · 适应实际生产运行的安全保护策略、操作台监控与鉴权识别 ▎应用案例 目前， 经纬恒润 远程驾驶台已在龙拱港集装箱码头落地运营，为客户解决了水平运输场景中车端无人条件下的自动驾驶安全接管问题。未来，远程驾驶台还会扩展到矿山、园区自动驾驶等场景，为更多的行业客户创造价值。科技发展日新月异， 经纬恒润 将继续坚持自主创新，为客户提供更高质量、更好体验、更具有市场竞争力的产品和服务，为实现客户场景数字化、自动化、智能化目标而努力！