标签: 自己写ros2_control代码

为了帮助您编写ROS2 Control代码，我需要了解您的需求。但是，我可以给您一个简单的示例，展示如何使用Python编写一个简单的ROS2节点，该节点发布一个名为"joint_states"的主题。 首先，确保您已经安装了ROS2和ros2_control。然后，创建一个新的Python文件，例如`simple_publisher.py`，并在其中添加以下代码： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import JointState class SimplePublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('simple_publisher') self.publisher = self.create_publisher(JointState, 'joint_states', 10) self.timer = self.create_timer(0.1, self.publish_joint_states) def publish_joint_states(self): msg = JointState() msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() msg.name = msg.position = msg.velocity = msg.effort = self.publisher.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) simple_publisher = SimplePublisher() rclpy.spin(simple_publisher) simple_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 保存文件后，打开终端并运行以下命令以激活您的ROS2环境： ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` 接下来，使用以下命令运行您的Python脚本： ```bash ros2 run your_package_name simple_publisher.py ``` 请确保将`your_package_name`替换为您的ROS2包的名称。现在，您应该看到名为"joint_states"的主题正在发布消息。