为了帮助您编写ROS2 Control代码,我需要了解您的需求。但是,我可以给您一个简单的示例,展示如何使用Python编写一个简单的ROS2节点,该节点发布一个名为"joint_states"的主题。
首先,确保您已经安装了ROS2和ros2_control。然后,创建一个新的Python文件,例如`simple_publisher.py`,并在其中添加以下代码:
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import JointState
class SimplePublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('simple_publisher')
self.publisher = self.create_publisher(JointState, 'joint_states', 10)
self.timer = self.create_timer(0.1, self.publish_joint_states)
def publish_joint_states(self):
msg = JointState()
msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
msg.name = ['joint1', 'joint2', 'joint3']
msg.position = [0.0, 0.0, 0.0]
msg.velocity = [0.0, 0.0, 0.0]
msg.effort = [0.0, 0.0, 0.0]
self.publisher.publish(msg)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
simple_publisher = SimplePublisher()
rclpy.spin(simple_publisher)
simple_publisher.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
保存文件后,打开终端并运行以下命令以激活您的ROS2环境:
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```
接下来,使用以下命令运行您的Python脚本:
```bash
ros2 run your_package_name simple_publisher.py
```
请确保将`your_package_name`替换为您的ROS2包的名称。现在,您应该看到名为"joint_states"的主题正在发布消息。
作者: 丙丁先生, 来源:面包板社区
链接: https://mbb.eet-china.com/blog/uid-me-3996156.html
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