原创 自己写ros2_control代码

2024-3-26 11:41 247 2 2 分类: 机器人/ AI 文集: 学习分享
为了帮助您编写ROS2 Control代码,我需要了解您的需求。但是,我可以给您一个简单的示例,展示如何使用Python编写一个简单的ROS2节点,该节点发布一个名为"joint_states"的主题。

首先,确保您已经安装了ROS2和ros2_control。然后,创建一个新的Python文件,例如`simple_publisher.py`,并在其中添加以下代码:

```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import JointState

class SimplePublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('simple_publisher')
        self.publisher = self.create_publisher(JointState, 'joint_states', 10)
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.publish_joint_states)

    def publish_joint_states(self):
        msg = JointState()
        msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
        msg.name = ['joint1', 'joint2', 'joint3']
        msg.position = [0.0, 0.0, 0.0]
        msg.velocity = [0.0, 0.0, 0.0]
        msg.effort = [0.0, 0.0, 0.0]
        self.publisher.publish(msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    simple_publisher = SimplePublisher()
    rclpy.spin(simple_publisher)
    simple_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()
```

保存文件后,打开终端并运行以下命令以激活您的ROS2环境:

```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```

接下来,使用以下命令运行您的Python脚本:

```bash
ros2 run your_package_name simple_publisher.py
```

请确保将`your_package_name`替换为您的ROS2包的名称。现在,您应该看到名为"joint_states"的主题正在发布消息。

作者: 丙丁先生, 来源:面包板社区

链接: https://mbb.eet-china.com/blog/uid-me-3996156.html

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