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8.有没有实际高精度测试数据可参考？ 我们进行了很多高精度测试，如NV08C-RTK、NV08C-RTK-A，后者包含定向、航向。 如下是来自某航空摄影客户测试NV08C-RTK的数据： 图中纵坐标1小格是1mm误差，纬度、经度误差-1～+1mm，高程误差-3～+2mm（极大部分点落在此区域） 高程误差分布图 图中横坐标1小格是1mm误差，纬度、经度误差-1～+1mm，高程误差-3～+2mm（极大部分点落在此区域） 9. DGNSS与RTK 虽然同样依赖2台接收机工作，DGNSS差分与RTK实时动态差分（又称载波相位差分）还是不同。 DGNSS系统，举例一台高性能接收机（基站），一台NV08C-CSM接收机（流动站），NV08C-CSM接收到基站发出的RTCMv2.x电文messages #1和#31。 RTCMv2.x并不使用基站坐标。 message #1为所有可视GPS卫星改正电文。 message #31为所有可视Glonass卫星改正电文。 DGNSS system, RTCMv2.x messages #1 and #31 RTCMv2.x does not need to use base coordinates message #1 is corrections for all visible GPS SVs message #31 is corrections for all visible GLONASS SVs RTK系统，流动站接收基站发出的RTCMv3.x电文，RTCMv3.x电文包含原始数据，流动端需要基站坐标计算、改正原始数据。 GPS GLONASS改正信息(RTCMv2.x) ，或者是GPS GLONASS原始数据+ 基站坐标(RTCMv3.x) 都能提高精度。 基站坐标输入两条命令即可$PNVGRTL,BACexYZ或$PNVGRTL,BASEBLH。 原始数据或当前可视卫星的改正信息是DGNSS或RTK观测的主要部分，基站坐标数据对RTK是必要的但并不足够，主要改正源仍然是观测基站可视卫星的原始数据。 Base transmits RTCM messages 1002, 1006, 1010 1006 is message with Base coordinates 1002 - raw data for GPS 1010 - raw data for GLONASS all these messages are necessary for RTK 1006 message only is not enough. RTCMv3.x contains raw data and therefore needs base coordinates to calculate raw data corrections on Rover side, but raw data or corrections for currently visible SVs is the main part of DGNSS or RTK method, base coordinates are just necessary information but not all, the main correction source here is raw data from visible SVs which are measured at Base Station side. 附：RTCM现有不同版本(括号内容表示变化) RTCM 2.0 :仅用于DGPS （Code Correction--DGPS） RTCM 2.1 : 添加载波相位数据和RTK修正数据 (Code+Phase Correction--RTK ) RTCM 2.2 : 包括了GLONASS 数据和相关信息 (...+Glonass) RTCM 2.3 : 增加antenna types (message 23) ARP information (message 24) (...+GPS Antenna Definition) RTCM 3.0 : RTCM 2.3 requires 4800 bps to broadcast dual-frequency code and carrier-phase observation corrections of 12 satellites. The information content is send with 1800 bps in RTCM 3.0 。增加了新的GNSS系统 (...+ Network RTK GNSS) GPS RTK Observations 1001 GPS L1 observations 1002 GPS L1 observations, extended information 1) 1003 GPS L1+L2 observations 1004 GPS L1+L2 observations, extended information 1) 1) Extended information contains Signal-to-Noise (CNO) and full milliseconds for code observations. Stationary Antenna Reference Point 1005 ARP station coordinates, ECEF XYZ 1006 ARP station coordinates, ECEF XYZ and extended information 2) 2) Extended information contains the antenna height. Antenna Description 1007 antenna type 1008 antenna type, extended information 3) 3) Extended information contains the antenna serial number. GLONASS Observations 1009 GLONASS L1 observations 1010 GLONASS L1 observations, extended information 4) 1011 GLONASS L1+L2 observations 1012 GLONASS L1+L2 observations, extended information 4) 4) Extended information contains Signal-to-Noise (CNO) and full milliseconds for code observations. System Parameters 1013 system parameters, list of transmitted message types and update rates RTCM 3.1 Network Message 1014 Network Auxiliary Station Data coordinate difference between one Aux station and the master station 1015 GPS Ionospheric Correction Differences for all satellites between one Aux station and the master station 1016 GPS Geometric Correction Differences for all satellites between one Aux station and the master station 1017 GPS Combined Geometric and Ionospheric Correction Differences for all satellites between one Aux station and the master station (same content as both types 1015 and 1016 together, but less size) 1018 RESERVED for Alternative Ionospheric Correction Difference Message.Message type 1018 is not yet defined. Ephemeris Data 1019 GPS Ephemeris 1020 GLONASS Ephemeris UTF8 Text Message 1029 Text in UTF8 format (max. 127 multibyte characters and max. 255 bytes) RTCM 3.1 Addendum 1 Transformation Message 1021 Helmert / Abridged Molodenski Transformation 1022 Molodenski-Badekas Transformation 1023 Transformation Residual Message, ellipsoidal grid representation 1024 Transformation Residual Message, plane grid representation 1025 Projection types except LCC2SP, OM 1026 Projection type Lambert Conic Conformal (LCC2SP) 1027 Projection type Oblique Mercator (OM) 1028 RESERVED for Global to Plate Fixed Transformation(Message type 1028 is not yet defined.) RTCM 3.1 Addendum 2 Network Residuals Messages 1030 GPS Network Residuals 1031 GLONASS Network Residuals ARP Message for VRS 1032 ARP station coordinates, ECEF XYZ of real reference station Receiver and Antenna Descriptor 1033 Receiver and Antenna Descriptor RTCM 3.1 Further Addendums Further message types proposed for the next future are FKP for GPS and GLONASS, and MAC for GLONASS. Network FKP Messages 1034 GPS FKP 1035 GLONASS FKP 10.NV08C-RTK的不能 囿于内部结构及运算机制局限，NV08C-RTK不适合要求延时非常小（如小于10毫秒）的场合，NovAtel CPT也不能！此时，需要用到其它惯性导航模块，如Spatial延时（Latency）仅仅0.4毫秒。 11.北斗差分 我国多项北斗国际标准提案，已被国际海事无线电技术委员会RTCM第104专业委员会（RTCM SC-104）接受。随着北斗进入RTCM、NMEA、IGS、NGS等国际系列标准，北斗的作用、威力将大大增强。但目前相比Glonass进入RTCM3.1标准，北斗做得远远不够。 NV08C-CSM默认串口2为BINR，需要设置为RTCM，支持RTCM v2.x messages #1与 #31. Message #1 是GPS corrections, message #31是GLONASS corrections。由于北斗差分相关信息没有公开，目前固件（Firmware）不支持北斗RTCM，待将来升级FW可以完全支持GPS、北斗差分RTCM，目前版本只支持GPS差分RTCM v2.x messages #1、Glonass差分RTCM message #31。

1. NV08C系列GNSS产品有哪些家族成员？ 目前我们有如下型号产品： NV08C-CSM GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器模块 NV08C-RTK  GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS实时动态差分卡 NV08C-RTK-A  GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS实时动态差分及航向板卡NV08C-RTK-A实时动态差分及航向板卡 NV08C-BRD GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器卡 NV08C-MiniPCI-E  MiniPCI-E接口型GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器卡 NV24M GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器卡 CH-4706M GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器卡 NV08C-MCM （停产） NVS-STA GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS授时接收器及天线 NV08C-EVK-CSM  NV08C-CSM开发工具包 NV08C-EVK-RTK   NV08C-RTK开发工具包 2. NV08C-CSM补充特点 2.1 NV08C-CSM能什么做高精度应用 NV08C-CSM支持RTCM SC104 v2.3，提供原始数据、码测量、载波测量，其精度可以用来做伪距差分、DGNSS、RTK等高精度应用。如NV08C-RTK、NV08C-RTK-A即基于NV08C-CSM开发的实时差分板卡。 NV08C-CSM支持RTCMv2 messages #1 (GPS改正电文)和#31(GLONASS改正电文)，自动解码做DGNSS差分。 NV08C-CSM可以作为伪距差分数据接收机使用。目前由于固件还不支持输出伪距差分数据的缘故，不能作为差分基准站用。 NV08C-CSM虽然只是支持L1单频，但差分、SBAS精度可达亚米。 NV08C-CSM提供原始数据可以转化为RINEX格式，或任何支持RINEX处理的软件工具。支持后处理。 NV08C-CSM v5.0及以后版本，可支持北斗、伽利略。 2.2 用户设置保存 NV08C-CSM v4x和NV08C-CSM v5x版本能保存用户设置冷启动，避免断电后重新上电早先的设置丢失： $POCFG,W - save config保存用户设置 $POCFG,E - erase config删除用户设置 NV08C-CSM v5.0 2.3 设置GPGGA中经纬度小数点后的保留数据的位数： NV08C-CSM NMEA协议P37: 4.9 PNVGNME – Set NMEA Communication Parameters $PONME,x, x *hh 第一个ｘ：Number of digits in fractional part of time output, permitted values 0 to 6　　　　　　　时间 第二个ｘ：Number of digits in fractional part of position output, permitted values 1 to 6　　　　　位置 2.4 SBAS命令，参考通信协议 4.4 PKON1 – Set of Receiver Configuration $PKON1,0,10,,,0000,A*68 其中10表示GNSS+SBAS 2.5 DGNSS命令，参考通信协议 4.8 PONAV – Navigation Solution Parameters $PONAV,3,05,01,12,30*5D Response: $PONAV,3,05,01,12,30*5D 其中3表示RTCM SC-104和SBAS差分。 2.6 输入RTCM命令： 参考P41: 4.13 PORZA – COM Port Setting（NV08C Receivers Protocol Specification V1.4 ENG, May 2013） $PORZA,x,x,x*hh 第3个ｘ：Protocol type: 0 – disable 1 – NMEA 0183 2 – RTCM-104 differential corrections reception 3 – BINR 4 – BINR2　　 为了输入RTCM差分改正信息，串口2设定为2。 P36: 4.8 PONAV – Navigation Solution Parameters $PONAV,х,хх,хх,xx,xxx*hh 第1个x:DGNSS mode settings: 0 – RTCM SC-104 differential corrections only 1 – SBAS differential corrections only 2 – No differential corrections allowed 3 – Both RTCM SC-104 and SBAS differential corrections allowed 串口1 设定为0。 以上基于默认设置，串口1作为输出口、串口2输入RTCM。 通信协议 NMEA: NV08C_NMEA_Protocol_Specification_V1.4_ENG 3.NV08C-RTK、NV08C-RTK-A 补充特点 NV08C-RTK、NV08C-RTK-A能保存用户设置冷启动。 NV08C-RTK支持RTK（载波相位差分、实时动态差分）、后处理，支持RTCM3.1、支持NMEA协议，有限支持二进制协议电文，不输出原始数据、DGNSS，不支持PPP（需要L1和L2）。 NV08C-RTK支持 88h BINR电文定位数据： 52h BINR 电文可视卫星 93h BINR 电文使用卫星 70h BINR 电文固件版本。 NV08C-RTK、NV08C-RTK-A在下一版固件（Firmware）可望支持的二进制信息包括： 卫星数、GPS星数、GLONASS星数，定位模式， 经纬度及海拔信息、三个维度的定位精度，水平速度及其方向和精度（或东向和北向速度），垂直速度和精度，航向（heading or yaw）以及航向精度(双天线时有效)，差分状态和DIFF AGE。这些信息是直接与飞行控制相关的参数，对无人机采用二进制及时处理数据很有帮助。 NV08C-RTK板含有INS功能，能提供当前横滚（Roll）、仰俯(Pitch)和航向（Heading,Yaw）角度（GNSS信号失去瞬间），但不适合外推、长时间工作。 GNSS航向在3D定位后10秒提供，仰俯由GNSS或MEMS提供，当前横滚只由MEMS提供。 NV08C-RTK有内部UART转化USB芯片。NV08C-RTK通过20针电源及数字接口与主机相连，如果用电脑USB通信端口简便测试，需要Pins转USB线，Pin 1、2 - PWR, Pin 10 - GND, Pin 3 - USB_N, Pin 4 - USB_P，转接线Pin（母）接板卡、USB接电脑。 NV08C-RTK实时动态差分板卡，低成本、替代NovAtel NV08C-RTK-A，除了NV08C-RTK实时动态差分功能，还支持双天线航向应用。 航向无需基站或参考信息源支持。 应用如GPS罗经、无人机飞行控制、农业机械自动驾驶、协同作业机械控制等。 NV08C-RTK、NV089C-RTK-A真北向速度命令：PNVGVOG。 $PNVGVOG,hhmmss.s-s,х.x,х.x,х.x,a*hh 3 hhmmss.s-s  Time of position fix 4 x.x                Latitude velocity, m/s 5 x.x                Longitude velocity, m/s 6 x.x                Height velocity, m/s 7 a                   Mode Indicator: A = Autonomous mode D = Differential mode F = Float RTK R = Real Time Kinematic E = Estimated (dead reckoning) mode N = Data not valid 4.NV08C-BRD补充特点 NV08C-BRD支持原始数据输出、后处理等。类似于NV08C-CSM。NV08C-BRD没有内部UART转化USB芯片，实际上只是NV08C-CSM在板上。如果用电脑USB通信端口简便测试，需要TTL（+3.3V）转USB线。 NV08C-BRD 5.NV08C-MiniCPI-E补充特点 NV08C-MiniPCI-E支持BINR二进制和原始数据输出，不提供后处理软件工具。只有一个通信端口NMEA+RTCM混合在一个通信端口，这样支持DGNSS。另外，使用BINR二进制message69H发送RTCM数据到NV08C，能自动使用NMEA和发送RTCM，以致一个数通信输出NMEA和输入RTCM。 NV08C-MiniPCI-E 6. NV08C支持支持实时PPP(单点精密定位)吗？ 实时PPP(单点精密定位)需要L1和L2，因为NV08C支持L1，所以不能做PPP。 7. L1/L2与L1到底有什么不同？ L1＆L2允许在不使用电离层高精度模型来补偿电离层误差（消除了电离层误差）。L1测量需要使用电离层高精度模型较好地补偿误差（无法消除电离层误差）。但如果采用的CORS虚拟参考站已经消除电离层误差，如***土部门CORS站，RTK L1板卡与RTK L1/L2就几乎没有差别。 L1/L2接收机支持实时PPP(单点精密定位 )，L1接收机支持后处理。 NV08C-RTKL1单频GNSS板卡性能不亚于双频板卡，能经济地满足一般实时差分需要。 得益于NV08C-CSM提供高质量的原始数据和先进的RTK算法，解算可靠、输出RTK精度高。GPS、Glonass足够多卫星，良好环境下丢星几乎不会发生。NV08C-RTK可以替代部分双频RTK板卡。 唯作业距离超过10～15公里，要求严格的大地测量精度时需要优质的双频/多频GNSS板卡。 用过市面上L1单频RTK板卡，遇到丢星、精度低等不佳体验，源于其GNSS模块或FPGA板卡提供的原始数据质量差、不可靠，加上RTK算法上的缺陷、低稳定性。NV08C-RTK完全可以替代部分双频RTK板卡。

固件V0206要点： •稳定的原始数据输出，更新率高达10Hz； •扩展$ POUTC NMEA语句，包括：     - 当前闰秒值     - UTC校正预期标识     - 相对于UTC之PPS沿移位（锯齿校正软件） •稳定的睡眠模式操作（$ POPWR，1111*66）适于所有NV08C系列硬件版本 •提高位置精度和可视卫星能见度差的城市峡谷条件下的稳定性 •冷启动初始化遵循闰秒16（闰秒16在2012年7月1日起生效） 固件V0206升级总结： •冷启动，在卫星信号微弱（叶子/树冠）和卫星信号失锁（室内，车库，隧道）情况下，接收器获得初始坐标位置更迅速。 •大大加强卫星跟踪的可靠性，在能见度低的情况（城市峡谷/高大建筑物，桥梁/地下过道...）。 •稳定的原始数据输出，更新率高达10Hz。 •支持有效节省功耗的睡眠模式。 •符合ERA-GLONASS要求。 兼容性：固件V0206兼容当前和进行中的NV08C系列接收器硬件。   NVS Technologies AG是全球导航卫星系统（GNSS）接收机的领先开发商。我们强大的多星系统接收机处于中心地位，广泛应用于专业跟踪和授时设备，从手持设备到基础设施，常于城市和工业多干扰环境中显身手。 我们生产的高性能，高度集成的接收器，最大化利用GPS和GLONASS星座高达两倍卫星数量，确保导航信号最高可用性，从而大大提高客户GNSS全球导航卫星系统设备的性能、精度和可靠性。我们提供给客户，已经为将来的GNSS全球导航卫星系统做好准备。 NVS Technologies AG接收机的包容性和丰富的功能能够跟踪所有现有和将来的卫星导航系统，如伽利略，QZSS和北斗系统。 NV08C为NVS Technologies AG之GNSS系列接收器。

  固件 V0206要点 ： • 稳定的原始数据输出，更新率高达 10Hz ； •扩展 $ POUTC NMEA 语句 ，包括：     -   当前闰秒值     - UTC 校正预期标 识     -   相对于 UTC 之 PPS 沿 移位（锯齿校正 软件 ） •稳定的睡眠模式操作（ $ POPWR ， 1111*66 ） 适于 所有 NV08C 系列 硬件 版本 •提高位置精度和 可视卫星 能见度差 的 城市峡谷条件 下的 稳定性 •冷启动初始化 遵循 闰秒 16 （闰秒 16 在 2012 年 7 月 1 日起生效） 固件 V0206 升级总结 ： •冷启动，在卫星信号微弱（叶子 / 树冠）和卫星信号失锁（室内，车库，隧道）情况下，接收器获得初始坐标位置更迅速。 •大大加强卫星跟踪的可靠性，在能见度低的情况（城市峡谷 / 高大建筑物，桥梁 / 地下过道 ... ）。 •稳定的原始数据输出，更新率高达 10Hz 。 •支持有效节省功耗的睡眠模式。 •符合 ERA-GLONASS 要求。 兼容性 ：固件 V0206 兼容当前和进行中的 NV08C 系列接收器硬件。 NV08C为全球领先的GNSS接收器开发商NVS Technologies AG之系列GNSS接收器产品。