原创 NV08C系列产品开发问答（一）

1. NV08C系列GNSS产品有哪些家族成员？
目前我们有如下型号产品：
NV08C-CSM GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器模块
NV08C-RTK  GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS实时动态差分卡
NV08C-RTK-A  GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS实时动态差分及航向板卡NV08C-RTK-A实时动态差分及航向板卡
NV08C-BRD GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器卡

NV08C-MiniPCI-E  MiniPCI-E接口型GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器卡

NV24M GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器卡

CH-4706M GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS接收器卡

NV08C-MCM （停产）

NVS-STA GPS/Glonass/BDS/Galileo/SBAS授时接收器及天线

NV08C-EVK-CSM  NV08C-CSM开发工具包

NV08C-EVK-RTK   NV08C-RTK开发工具包


2. NV08C-CSM补充特点

2.1 NV08C-CSM能什么做高精度应用

NV08C-CSM支持RTCM SC104 v2.3，提供原始数据、码测量、载波测量，其精度可以用来做伪距差分、DGNSS、RTK等高精度应用。如NV08C-RTK、NV08C-RTK-A即基于NV08C-CSM开发的实时差分板卡。

NV08C-CSM支持RTCMv2 messages #1 (GPS改正电文)和#31(GLONASS改正电文)，自动解码做DGNSS差分。
NV08C-CSM可以作为伪距差分数据接收机使用。目前由于固件还不支持输出伪距差分数据的缘故，不能作为差分基准站用。
NV08C-CSM虽然只是支持L1单频，但差分、SBAS精度可达亚米。
NV08C-CSM提供原始数据可以转化为RINEX格式，或任何支持RINEX处理的软件工具。支持后处理。

NV08C-CSM v5.0及以后版本，可支持北斗、伽利略。

2.2 用户设置保存

NV08C-CSM v4x和NV08C-CSM v5x版本能保存用户设置冷启动，避免断电后重新上电早先的设置丢失：

$POCFG,W - save config保存用户设置
$POCFG,E - erase config删除用户设置


NV08C-CSM v5.0

2.3 设置GPGGA中经纬度小数点后的保留数据的位数：

NV08C-CSM NMEA协议P37: 4.9 PNVGNME – Set NMEA Communication Parameters
$PONME,x, x[,x][,x]*hh
第一个ｘ：Number of digits in fractional part of time output, permitted values 0 to 6　　　　　　　时间
第二个ｘ：Number of digits in fractional part of position output, permitted values 1 to 6　　　　　位置

2.4 SBAS命令，参考通信协议 4.4 PKON1 – Set of Receiver Configuration

$PKON1,0,10,,,0000,A*68
其中10表示GNSS+SBAS
2.5 DGNSS命令，参考通信协议 4.8 PONAV – Navigation Solution Parameters
$PONAV,3,05,01,12,30*5D
Response: $PONAV,3,05,01,12,30*5D
其中3表示RTCM SC-104和SBAS差分。

2.6 输入RTCM命令： 参考P41: 4.13 PORZA – COM Port Setting（NV08C Receivers Protocol Specification V1.4 ENG, May 2013）

$PORZA,x,x,x*hh
第3个ｘ：Protocol type:
0 – disable
1 – NMEA 0183
2 – RTCM-104 differential corrections reception
3 – BINR
4 – BINR2　　

为了输入RTCM差分改正信息，串口2设定为2。

P36: 4.8 PONAV – Navigation Solution Parameters

$PONAV,х,хх,хх,xx,xxx*hh

第1个x:DGNSS mode settings:

0 – RTCM SC-104 differential corrections only

1 – SBAS differential corrections only

2 – No differential corrections allowed

3 – Both RTCM SC-104 and SBAS differential corrections allowed

串口1 设定为0。

以上基于默认设置，串口1作为输出口、串口2输入RTCM。

通信协议 NMEA: NV08C_NMEA_Protocol_Specification_V1.4_ENG



3.NV08C-RTK、NV08C-RTK-A 补充特点

NV08C-RTK、NV08C-RTK-A能保存用户设置冷启动。
NV08C-RTK支持RTK（载波相位差分、实时动态差分）、后处理，支持RTCM3.1、支持NMEA协议，有限支持二进制协议电文，不输出原始数据、DGNSS，不支持PPP（需要L1和L2）。

NV08C-RTK支持 88h BINR电文定位数据：

52h BINR 电文可视卫星

93h BINR 电文使用卫星

70h BINR 电文固件版本。

NV08C-RTK、NV08C-RTK-A在下一版固件（Firmware）可望支持的二进制信息包括：

卫星数、GPS星数、GLONASS星数，定位模式， 经纬度及海拔信息、三个维度的定位精度，水平速度及其方向和精度（或东向和北向速度），垂直速度和精度，航向（heading or yaw）以及航向精度(双天线时有效)，差分状态和DIFF AGE。这些信息是直接与飞行控制相关的参数，对无人机采用二进制及时处理数据很有帮助。

NV08C-RTK板含有INS功能，能提供当前横滚（Roll）、仰俯(Pitch)和航向（Heading,Yaw）角度（GNSS信号失去瞬间），但不适合外推、长时间工作。

GNSS航向在3D定位后10秒提供，仰俯由GNSS或MEMS提供，当前横滚只由MEMS提供。



NV08C-RTK有内部UART转化USB芯片。NV08C-RTK通过20针电源及数字接口与主机相连，如果用电脑USB通信端口简便测试，需要Pins转USB线，Pin 1、2 - PWR, Pin 10 - GND, Pin 3 - USB_N, Pin 4 - USB_P，转接线Pin（母）接板卡、USB接电脑。

NV08C-RTK实时动态差分板卡，低成本、替代NovAtel



















NV08C-RTK-A，除了NV08C-RTK实时动态差分功能，还支持双天线航向应用。 航向无需基站或参考信息源支持。

应用如GPS罗经、无人机飞行控制、农业机械自动驾驶、协同作业机械控制等。

NV08C-RTK、NV089C-RTK-A真北向速度命令：PNVGVOG。

$PNVGVOG,hhmmss.s-s,х.x,х.x,х.x,a*hh

3 hhmmss.s-s  Time of position fix
4 x.x                Latitude velocity, m/s
5 x.x                Longitude velocity, m/s
6 x.x                Height velocity, m/s
7 a                   Mode Indicator:
A = Autonomous mode
D = Differential mode
F = Float RTK
R = Real Time Kinematic
E = Estimated (dead reckoning) mode
N = Data not valid



4.NV08C-BRD补充特点
NV08C-BRD支持原始数据输出、后处理等。类似于NV08C-CSM。NV08C-BRD没有内部UART转化USB芯片，实际上只是NV08C-CSM在板上。如果用电脑USB通信端口简便测试，需要TTL（+3.3V）转USB线。
NV08C-BRD
5.NV08C-MiniCPI-E补充特点
NV08C-MiniPCI-E支持BINR二进制和原始数据输出，不提供后处理软件工具。只有一个通信端口NMEA+RTCM混合在一个通信端口，这样支持DGNSS。另外，使用BINR二进制message69H发送RTCM数据到NV08C，能自动使用NMEA和发送RTCM，以致一个数通信输出NMEA和输入RTCM。
NV08C-MiniPCI-E

6. NV08C支持支持实时PPP(单点精密定位)吗？
实时PPP(单点精密定位)需要L1和L2，因为NV08C支持L1，所以不能做PPP。

7. L1/L2与L1到底有什么不同？

L1＆L2允许在不使用电离层高精度模型来补偿电离层误差（消除了电离层误差）。L1测量需要使用电离层高精度模型较好地补偿误差（无法消除电离层误差）。但如果采用的CORS虚拟参考站已经消除电离层误差，如***土部门CORS站，RTK L1板卡与RTK L1/L2就几乎没有差别。

L1/L2接收机支持实时PPP(单点精密定位 )，L1接收机支持后处理。

NV08C-RTKL1单频GNSS板卡性能不亚于双频板卡，能经济地满足一般实时差分需要。

得益于NV08C-CSM提供高质量的原始数据和先进的RTK算法，解算可靠、输出RTK精度高。GPS、Glonass足够多卫星，良好环境下丢星几乎不会发生。NV08C-RTK可以替代部分双频RTK板卡。

唯作业距离超过10～15公里，要求严格的大地测量精度时需要优质的双频/多频GNSS板卡。

用过市面上L1单频RTK板卡，遇到丢星、精度低等不佳体验，源于其GNSS模块或FPGA板卡提供的原始数据质量差、不可靠，加上RTK算法上的缺陷、低稳定性。NV08C-RTK完全可以替代部分双频RTK板卡。