标签: 航模

请玩diy航模的朋友们注意杜邦插头接触不良问题   最近看好多玩DIY航模的摔机视频,不知道他们有没有想到,那些飞控使用的杜邦头子长期振动氧化腐蚀造成接触不良引起飞控失效问题,航模也不便宜了,内部使用那么多的杜邦插头,随便一个有问题绝对会造成失控摔机的,为可靠起见,建议还是用锡焊死比较可靠,真正飞机上为可靠起见,绝对不会用这种连接方式,有航空插头带螺纹镀金,确保不氧化不会由于振动失效,并且双系统三系统冗余,外加备份应急系统,工业上接线一般都是螺丝拧紧或者使用弹性接线端子都是为了可靠的. 目前飞控有一种数字总线方式连接,仅仅使用一条串行总线就把所有通道数据整合起来,接线少可靠性也高,如果设计者能提供焊接方式连接那是最好的了.

转发请注明出处——少年Pie的硬件博客：http://bbs.ednchina.com/BLOG_xiedidan_2005312.HTM 我的软件博客： http://www.cnblogs.com/xiedidan 不管软件硬件反正都是各种好玩的东西。 冬天温度太低不适合室外飞四轴，就想买个小四轴室内飞，Crazyflie买不起，连国内复刻的Crazepony都还是太贵。最后赶在年前买了个Devo 7e控和JJRC（以前从来没听说过的公司）出的JJ1000小四轴在室内飞，改完控发现这个玩具小四轴真心很好飞。 而且个人觉得这个飞机外形还比较顺眼，简洁低调，不浮夸不幼稚： Devo 7e就不过多介绍了，太出名的一个小手控，改控就是焊高频头电阻、加高频头、加三段开关、加旋钮，这里严重参考了 Galee大的教程 (也是因为Galee我才在ednchina开硬件博客）。不过我最后用的是Devation的Nightly Build固件，因为Galee固件没有NRF24高频头的支持，可惜了，我很喜欢Galee的UI设计。 改控的时候发现这个小四轴其实用NRF24L01+高频头就可以通信，协议用伟力V202。所以 用Arduino也可以控制NRF24，然后PC通过串口控制Arduino，玩起来就可以很灵活，配合PC端软件还可以用上飞行摇杆和Xbox One Controller。 Arduino手上倒是很多，想到N年前买的NRF24L01+模块，一直压箱底没有玩过，这次正好派上用场。 所以总的来说，控制流程就是： 飞行摇杆/游戏手柄 ---USB--- PC端Node.js采集程序 ---USB转串口--- Arduino ---SPI--- NRF24 ---2.4G V202协议--- JJ1000 各个部分硬件的连接，只有Arduino和NRF24模块有点难度，要点： 首先，这个模块是SPI的； 其次，模块的电源要接3V3，但IO口可以兼容5V TTL； 最后就是要把模块的CE脚接到Arduino的9脚上（实际空的IO口都可以，但是需要改Arduino程序） 所以8个脚的模块，只有IRQ可以留空不接。 我的模块没有带PA和外置天线。看Crazepony的说法是这种模块只能控10来米，当然在室内玩是绰绰有余的。等调试好了再去买带PA和天线的模块不迟（改控用那种就行）： 整个控制流程看起来复杂，实际上只需要开发两个部分的软件，PC上的Node.js摇杆采集程序和Arduino控制程序。 首先说说Arduino端的控制程序，V202的协议Deveation论坛上有个victzh大神发了**讨论贴，并且给出了基于Python和Arduino的代码。 我对victzh的代码做了点修改，把控制信号从ADC引脚读取，改成从串口命令解析。命令的格式很简单： cmd: , , , \r\n 比如：cmd:100,127,127,200\r\n 目前还没有考虑开关灯之类的设置，当然这个协议要扩展也是很简单的。 我的Arduino V202控制器代码放在了Github上：   https://github.com/xiedidan/v202-arduino-mod 接下来就是PC端的采集程序了，最近工作一直用Node.js很顺手，而且Node可以实现各个平台的移植，NPM上的库也是非常丰富的，所以就用Node了。 采集程序思路也是很简单，用cylon-joysitck库就可以采集摇杆动作，从-1.0到1.0，换算一下变成0-255，拼好命令再用serialport发送出去就是了。cylon-joystick目前只能在Node 0.12.x版本下用，4以上的版本是用不了的，另外在Windows下需要编译器支持，我装了个VS Community 2015。 采集程序同样放在Github上了：   https://github.com/xiedidan/v202-commander   目前支持ThurstMaster T.16000M摇杆（这杆子精度不错，回弹力度偏轻，但油门行程太短），默认使用找到的第一个串口。git clone回来之后npm install，注意npm编译有可能需要Python 2.X的支持（3以上不能用），装好之后执行node v202-commander.js即可。 其实到这里就可以飞起来了，但是真正飞起来之后我发现超级难飞，因为油门和摇杆都没有曲线和比例控制。 于是我又给油门加了曲线控制（一共有三种曲线：平方根、直线、平方），按T16000M右手边最左的两个键可以切换。个人觉得飞四轴平方根油门曲线最好用，油门中间偏大的部分比较精细（我的飞机负载普遍偏大……），起飞降落都比较干脆，避免地效。 还有摇杆的比例控制，从12.5%到100%五档，按T16000M上右手边最右的两个键就可以切换。目前觉得12.5%-25%比较好用，更大的比例最好配合曲线使用。 右手中间两个键留给摇杆曲线，目前还还没想好用什么曲线，暂时没有实现。 因为我是左手握杆，所有按键都在右边，右手握杆可以改成左手按键。 到现在飞机就比较好飞了，悬停控制可以轻易达到Devo 7e的效果，14位霍尔摇杆，比一般12位电位器好多了。 对于其他不是NRF24的玩具飞机来说，道理都是一样的，使用对应的高频头（一般就A7105和CC2500，尽量买带PA和外置天线的模块）和协议就可以了，**协议可以多搜索一下Devation论坛，国外大神都很有共享精神。 如果把Node采集程序放到树莓派上去，再写个程序用树莓派SPI控制NRF24，就完全脱离电脑的牵绊了。 再想远一点，树莓派甚至可以用来合成PPM信号，用遥控器发射出去控制真正的航模，完全可以外场使用。 PC飞行摇杆可以比遥控器精度手感好得多。另外基于Node程序的混控、曲线之类可以做得很灵活，不用再被遥控器限制了，工程师之友，呵呵。

  对用单片机实现PPM的一点看法    【楼主位】 infozx 回复数： 1 ,点击数：1180 2009-03-08,14:21:58   本文着重讨论从 人手操纵摇杆动作-〉电位器等位置传感器-〉采集信号-〉发射机调制发射-〉接收机接收-〉解调-〉输出舵机1-2ms脉冲信号    整个过程的延迟。 航模遥控中，早期设备都是FM或者AM方式对若干通道实现PPM调制；现在的设备，基本都换装了具有数据校验的PCM编码方式，为什么要用PCM，从理论上说是抗干扰能力好，因为具有帧纠错能力。 传统PPM电路的精髓就在于实现容易且稳定可靠，RC充放电近似线性采样，纯模拟。操纵杆电位器的位置变化到发射出去的信号在下一个20ms的帧周期内能保证得到响应，从电路上看信号响应从摇杆动作发送到接受机输出信号延迟是很小的；如果不是为了实现更多通道的PPM输出，单片机的介入显得完全没有必要，问题是现在大多数场合6通道就足够用了；一直沿用下来的传统LM1871RC发射拓扑最大可以扩到6比例通道，足够，另外单片机用ADC采样电位器位置、软件排序输出PPM都会额外增加信号的延迟；如果是为了增加防跳舵等抗误动作能力，可在接收机端加入单片机，舵机信号线做好屏蔽即可。 PCM必然是需要单片机来完成数据帧的处理的，而且发/收端单片机处理速度太慢了还不行，正因为如此，PCM设备绝大多数都比传统PPM设备响应慢（摇杆动作-〉接收机输出1-2ms随动脉宽信号的延迟时间）。 对模友来说，受干扰是家常便饭，而操纵延迟太大，却是不能容忍的。如果光从遥杆到接收机的输出延迟就有200ms，再加上伺服舵机动作，最后经机械传动系统一直到舵面的延迟，会是相当夸张。 本人上次解剖某山寨控和接收机，用的就是低端单片机实现PCM，实测遥控操作延迟相当大，几乎只能作试验用途。用这种PCM还不如用老式PPM设备来的实在。 附件是老外发烧友对Futaba PCM PPM两种设备的对比延迟测试，里面的结果非常明显。 Latency of PPM and PCM Radio Controller W.Pasmanourdev_424408.pdf(文件大小:607K)  (原文件名:pasman_latency.pdf)   至于抗干扰能力，从原理上来说，PCM好于PPM是必然的，但不管PPM FM/AM还是PCM FM/AM模式，遥控设备都对持续宽频干扰无能为力。实际上外场航模遇到这种类型干扰的机会都非常少。所以在遥控设备抗干扰上再进一步下功夫，现实意义并不太大。

        一晃很久没来了。最近发现了一个好东西，和大家分享一下，这就是：华科尔的DEVO 7E遥控器。       从咱们工程师的角度看，这个遥控器堪称“神器”： STM32 103 单片机 带USB接口 2M字节的FLASH CYRF6936 无线通讯芯片 带PA 128*64点阵黑白液晶屏 带背光 6按键，振动器，蜂鸣器，模拟电位器输入，充电电路，电压检测。。。。         除去这些之外，还有一个质感不错的外壳哦~ 是不是感觉非常像一个开发板啊，哈哈！       当然，这，其实是个航模遥控器。 华科尔可能出于加快开发速度的考虑，在这个遥控器的硬件设计上采用了较高的指标，就其市场定位来看，完全没有必要，这个遥控器淘宝价格2XX，应该说是非常超值！！！      说了半天废话，言归正传。我买这个遥控器，是因为手小。。。传统的航模遥控器对我来说有点大，虽说玩了这么多年，也习惯了，但一看到MINI SIZE的遥控器，总是要多看两眼。市场上的小尺寸遥控器，大都是玩具级别的，主要体现在摇杆线性不好，摇杆结构简单，手感差，外壳低档，电路粗糙，而这个遥控器，就大不一样了！    首先，它的摇杆结构是标准的航模摇杆回中结构，其次，整个硬件指标，是奔着9通遥控器去的，再次，外观注塑相当有质感，四块包胶更是用料实在，手感非常好！所以，没有然后， 我就买了一个。     拿到手之后，遗憾的发现原厂软件对小遥控器做了一些限制，主要是发射功率被限制在10mW（一说是3mW），造成遥控距离有限，玩模型风险较大。     正在遗憾之时，发现有一个NB网站www.deviationtx.com，这是一个国外的开源网站，站长和一些爱好者专门为华科尔遥控器写固件。 他们推出了一个针对DEVO7E的固件，还是开源的哦~  一用之下，深感强大，此处省略赞美之词1000字。。。但很遗憾的是，DEVIATION开发者采用了一套GUI中间件来写界面，占用空间相当大，为了适应DEVO7E，他们去掉了多语言支持，这样就造成了一个两难局面：要中文，用官固，功能受限。。。要强大，用DEVIATION，没中文。    怎么办？自己办！ 无私的DEVIATION开放了整套源码，虽说开发环境全是免费的，用户体验那叫一个差啊。。。但对于咱刀死年代过来的老鸟，也是十分钟上手的事儿了！    第一天，把DEVIATION的整个源码进行删减，去掉了全部的GUI内容，保留了底层的硬件驱动。接着用了40多个小时，把全新的固件写出来了，命名为GALEE DEVO7E~     这不，今晚在5IMX发布固件，遵循GPL的协议，我在这里把源码发布一下~ 希望能得到大家的认可，也希望航模爱好者都把这个控玩起来~         周末实际飞了一下，发现了一些BUG，经过修改，整理，现在正式发布0.1版本，这里是源码，感谢大家支持~