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教大家介绍在更换用户名和修改密码的方法，此方法不适用于Buildroot系统。使用 触觉智能RK3568工控主板（型号为IDO-SBC3528） 演示，搭载了瑞芯微RK3568四核处理器，板载2路RS232+4路隔离RS485，集成DIDO，自研RS485自动收发驱动，支持超2KM传输距离，并率先适配了电鸿物联操作系统！ 更改用户名与密码 首先开始更改用户名，Ubuntu20.04直接进行如下步骤即可： root@ido:~# pkill -9 -u ido #杀死所有ido相关进程，该操作会使ido退出桌面登录。 root@ido:~# usermod -l pdd ido #将ido修改为pdd root@ido:~# groupmod -n pdd ido #将ido用户组修改为pdd组 root@ido:~# usermod -d /home/pdd -m pdd #指定pdd的家目录 root@ido:~# ls /home/ #查看home下是否有pdd pdd #出现pdd说明前面的操作一切正常 注意：若为Ubuntu22.04应先进行如下操作后再执行上面pkill等操作： root@ido:~# vim /etc/gdm3/custom.conf …… AutomaticLoginEnable=true AutomaticLogin=root #将custom.conf中AutomaticLogin后面修改为root 使用root登录后删除ido的进程 #否则pkill后还是需要ido登录命令行，这样将无法执行usermod …… root@ido:~# passwd root #为root设置一个新密码 #执行完上述操作后需重启用root登录 接口默认配置为SPI0功能： 可以看到当前桌面登录用户已经修改为pdd。 注意：Ubuntu22.04不显示该界面，而是开机logo，需执行下文“修改默认桌面登录用户”的操作 ，正常进入桌面。 第二步更改密码，命令如下： root@ido:~# passwd pdd #为pdd设置一个秘密，Ubuntu下默认不会显示输入的密码，按提示输入就好 New password: Retype new password: passwd: password updated successfully 第三步，为pdd添加sudo权限，命令如下： root@ido:~# chmod u+w /etc/sudoers #添加写权限 root@ido:~# vim /etc/sudoers …… # User privilege specification root ALL=(ALL:ALL) ALL pdd ALL=(ALL:ALL) ALL #为pdd添加权限 …… root@ido:~# chmod u-w /etc/sudoers #去除写权限 root@ido:~# su pdd #切换到pdd用户 pdd@ido:/root$ sudo apt-get update 可以看到apt-get update执行成功。 修改登录主机名 修改hosts，命令如下： pdd@ido:/root$ sudo vim /etc/hosts 127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 pdd #此处改为pdd 修改hostname，命令如下： http://pdd@ido/root$%20sudo%20vim%20/etc/hostname pdd #此处改为pdd 可以看到主机名已经修改为pdd 修改默认桌面登录用户 更改用户名后需同步修改默认桌面登录用户，否则开机无法进入桌面。 root@pdd:~# vim /etc/lightdm/lightdm.conf #若没有该文件 vim会自动创建 在文件中输入如下内容 autologin-user=pdd #这里修改为自己的用户名即可 autologin-user-timeout=0 #保存后重启系统 重启后自动登录到桌面。 若为Ubuntu22.04则修改如下配置文件： root@ido:~# vim /etc/gdm3/custom.conf …… AutomaticLoginEnable=true AutomaticLogin=pdd #此处改为修改后的用户名 修改成功后重启 …… SSH远程登录pdd示例 首先查看IP地址，命令如下： ip a #查看ip地址 ssh远程登录pdd成功，如图： Ubuntu22.04登录，如图： 产品购买 触觉智能SBC3528工控主板 采用瑞芯微RK3568/RK3568J四核A55处理器，主频最高2.0GHz，内置独立1Tops算力NPU，支持开源鸿蒙OpenHarmony、Andriod、Linux多操作系统，广泛应用于工控、能源等领域。

随着智能驾驶向L3级及以上迈进，系统对实时性的要求已逼近极限。例如，自动紧急制动（AEB）需在50毫秒内完成感知、决策到执行的全链路响应，多传感器数据同步误差需小于10微秒。然而，传统基于Linux-RT的方案在混合任务处理中存在天然缺陷——其最大中断延迟高达200微秒，且多任务并发时易引发优先级反转问题。据《2024年智能汽车电子架构白皮书》统计，超60%的车企因实时性不足被迫推迟舱驾一体化项目落地。为旌电子给出的破局之道，是采用R5F（实时核）+A55（应用核）异构架构，通过硬件隔离、混合调度与通信优化三维创新，系统性攻克Linux-RT的实时性瓶颈。 一、硬件隔离：构建确定性的物理根基 为旌的方案首先在硬件层实现彻底的功能隔离。R5F实时核采用双核锁步设计，运行代码体积仅10KB的RT-Thread微内核，独占L0M缓存和30%的LPDDR4内存带宽，确保实时任务处理不受干扰。实测数据显示，R核内存访问延迟稳定在5纳秒，波动率小于1%。与之配合的A55应用核则组成四核集群，运行深度优化的Linux-RT系统，通过集成PREEMPT_RT补丁将最大中断延迟压缩至15微秒。这种物理隔离设计在长城汽车某L3级车型中表现亮眼，成功将紧急制动响应延迟从120微秒降至8微秒，直接满足ISO 26262的ASIL-D级安全要求。 二、混合调度：破解资源争抢困局 在操作系统层，为旌创新性地采用双系统并行策略。R核通过抢占式调度实现任务0等待响应，中断处理时间小于2微秒；A核则结合完全公平调度（CFS）与Deadline策略，使高优先级任务（如V2X通信）的按时完成率超99%。针对Linux-RT的固有缺陷，为旌引入CPU亲和性绑定技术，将摄像头数据处理任务固定分配至A55 Core0-3，控制任务绑定至Core4，减少上下文切换导致的性能损耗。这一优化使A核任务完成时间标准差从50微秒降至5微秒，在广汽埃安某车型中，摄像头与雷达数据同步误差从25微秒锐减至0.8微秒，达到行业领先水平。 三、通信优化：打通核间协作“最后一公里” 核间通信效率是异构架构成败的关键。为旌通过共享内存（4MB专用区域）与硬件Mailbox（32通道）实现零拷贝数据传输，延迟小于2微秒，较瑞萨RZ/V2H采用的OpenAMP方案效率提升2.5倍。同时，R核内置IEEE 1588 PTP协议硬件加速器，实现亚微秒级全局时钟同步，确保多传感器数据时空对齐。在高通SA8295依赖虚拟机隔离的方案中，错误率仅能达到1e-7，而为旌的硬件隔离设计将R核锁步错误率压至2e-10（AEC-Q100 Grade 2要求≤1e-9），即便在125℃高温环境下仍稳定运行。 四、落地实践：从实验室到量产车的跨越 在比亚迪某高端车型中，为旌方案展现出惊人的工程实用性。R核负责处理融合感知与规划任务，A核驱动高精地图与智能座舱交互，系统整体功耗仅9W，较行业平均15W降低40%。小鹏汽车则利用该架构实现座舱多屏联动——A55核驱动3块4K屏幕，R5F核保障语音助手唤醒率超99%，用户从发出指令到系统响应仅需0.3秒。开发工具链的成熟度同样关键：为旌星图工具链支持自动任务分配与ROS 2 DDS协议优化，帮助车企将算法部署周期从3个月缩短至20天；与ETAS合作的AutoSAR适配方案，则让车企认证时间减少6个月。 五、未来挑战：通往L4级的技术阶梯 尽管当前方案已满足L3级需求，但L4/L5级自动驾驶对实时性提出更严苛要求。为旌正探索存算一体架构，计划将HBM3内存与R核直连，目标将内存访问延迟压至1纳秒；3D堆叠封装技术则试图通过硅通孔（TSV）把核间通信带宽提升至512GB/s。标准化建设同样紧迫，需推动跨厂商Mailbox协议兼容（类似PCIe标准化进程），并针对ISO 21448（SOTIF）要求完善多核任务迁移机制。 为旌R5F+A55异构架构的突破，本质上是将航空航天领域的“功能安全隔离”理念引入车载计算。通过硬件隔离筑牢安全底座、混合调度释放算力潜能、亚微秒通信消除协作瓶颈，这套方案不仅解决了Linux-RT的实时性难题，更在能效比（9W vs 15W）、开发效率（20天 vs 90天）等维度树立新标杆。 作者：深圳市中科领创实业有限公司 电话：18822846570

本文介绍瑞芯微RK356X系列复用接口配置的方法，基于 触觉智能RK3562开发板 演示，搭载4核A53处理器，主频高达2.0GHz；内置独立1Tops算力NPU，可应用于物联网网关、平板电脑、智能家居、教育电子、工业显示与控制等行业。 复用接口介绍 由下图可知，红圈内容当前引脚可配置为SPI0或者PWM0功能。 由标准系统固件以及相关系统手册可得，当前接口默认配置为SPI0功能： console:/ # ls dev/spidev0.0 dev/spidev0.0 再由原理图可知当前GPIO为GPIO0_C3，下面开始将SPI0功能配置为PWM0功能。 设备树配置 设备树路径： kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ 第1步，禁用SPI功能，文件路径如下： ido-evb3562-v1b.dtsi spi0 { + status = "disabled"; pinctrl-0 = spi0m0_pins spi0m0_csn0; spi_dev@0 { compatible = "rockchip,spidev"; reg = 0; spi-max-frequency = 12000000; spi-lsb-first; }; }; 第2步，获取PWM0配置属性，在rk3562-pinctrl.dtsi文件获取PWM0 pinctrl属性，结合GPIO编号GPIO0_C3获取。 pwm0 { /omit-if-no-ref/ pwm0m0_pins: pwm0m0-pins { rockchip,pins = /* pwm0_m0 */ 0 RK_PC3 2 pcfg_pull_none_drv_level_1; }; ... }; 由上可得，当前PWM0 princtrl属性为：pwm0m0_pins 第3步，配置PWM0 pwm0 { pinctrl-0 = pwm0m0_pins; status = "okay"; }; 编译并测试 修改完成后单独编译内核，单独烧录kernel-5.10/boot.img包测试即可，然后开始测试。 开启PWM0节点： #开启pwm0节点 echo 0 sys/class/pwm/pwmchip0/export #设置频率为10KHz echo 10000 sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period #设置占空比为50% echo 5000 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle #设置电平方向，默认为inversed echo normal /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/polarity #使能PWM输出 echo 1 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable 产品简介 触觉智能RK3562开发板 （型号EVB3562），基于瑞芯微新一代Soc RK3562/RK3562J设计，可用于轻量级人工智能应用。EVB3562开发板配备了PCIe2.1/USB3.0 OTG/千兆网口等各类型接口，支持4G/5G通信、多摄像头及多种视频接口，可应用于物联网网关、平板电脑、智能家居、教育电子、工业显示、工业控制等行业领域。 搭载瑞芯微新一代RK3562/RK3562J芯片； 1TOPS算力NPU，支持INT8/INT16/FP16 等数据类型运算； 支持4K@30FPS与1080P@60FPS视频解码； 13M ISP，支持HDR与多路摄像头视频采集； 单路MIPI-DSI，最高2048 x 1080@60fps ； 单通道LVDS，最高1366 x 768@60fps ； 三路独立的以太网口，其中两路千兆网口， 一路百兆网口； 支持5G/4G/WiFi/蓝牙无线通信； 支持Android，Linux操作系统；

在工业控制与数据采集领域，高精度的AD采集和实时显示至关重要。今天，我们就来基于瑞芯微RK3568J + FPGA国产平台深入探讨以下，它是如何实现该功能的。适用开发环境如下： Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit Linux开发环境：Ubuntu18.04.4 64bit、VMware15.5.5 U-Boot：U-Boot-2017.09 Kernel：Linux-4.19.232、Linux-RT-4.19.232 LinuxSDK：LinuxSDK- （基于rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120） AMP SDK：rk356x_amp_sdk_release_v1.2.3_20230515 Pango Design Suite(PDS)：PDS_2022.2-SP3 硬件开发环境：创龙科技TL3568F-EVM评估板（瑞芯微RK3568J+紫光同创Logos-2）、TL7606P模块（CL1606/AD7606芯片，8通道，采样率200KSPS）、TL7616P模块（CL1616/AD7616芯片，16通道，采样率1MSPS）。 测试数据汇总 测试数据汇总如下： 表 1 RK3568J + FPGA国产平台 瑞芯微RK3568J/RK3568B2处理器集成了四核ARMCortex-A55处理器，主频高达1.8GHz/2.0GHz。创龙科技基于瑞芯微RK3568J/RK3568B2 + 紫光同创Logos-2PG2L50H/PG2L100H FPGA，推出了SOM-TL3568F工业核心板和TL3568F-EVM评估板。 值得一提的是，创龙科技SOM-TL3568F核心板的ARM、FPGA、ROM、RAM、电源、晶振、连接器等所有元器件均采用国产工业级方案，国产化率100%！ 此外，RK3568J+ FPGA评估板具备丰富的接口资源，包括3路Ethernet、3路USB、3路CAN、RS422/RS485、2路SFP、FMC等通信接口，以及MIPI LCD、LVDS LCD、TFT LCD、HDMI OUT等视频接口，满足客户的项目评估需求！ RK3568J + FPGA核心板典型应用领域 图 1 pcie_ad_display案例演示 为了简化描述，本文仅摘录部分方案功能描述与测试结果。 案例说明 案例基于FPGA端采集8/16通道AD数据，ARM端CPU3核心运行RT-Thread(RTOS)程序，并通过PCIe总线从FPGA端接收AD数据。 ARM端CPU0、CPU1、CPU2核心运行Linux系统，CUP3核心（运行RT-Thread(RTOS)程序）通过rpmsg将AD数据发送至Linux应用程序，Linux应用程序通过rpmsg接收RT-Thread(RTOS)发送的AD数据，并将数据转换得到电压值，然后通过Qt显示波形至显示屏。 备注：本案例目前仅支持在CPU3核心运行RT-Thread(RTOS)程序。 系统工作示意框图如下所示。 图 2 系统工作示意框图 案例演示 请将创龙科技TL7606P模块连接至评估板FPGA EXPORT(CON26)接口，将HDMI显示器与评估板HDMI OUT接口连接，将评估板USB TO UART2串口、RS232 UART0串口连接至PC机，硬件连接如下图所示。 图 3 案例支持TL7606P模块8通道同时采集与显示。本次测试以TL7606P模块V1和V5通道为例，请分别正确连接至信号发生器A通道和B通道。信号发生器设置A通道输出频率为200Hz、峰峰值为6.0Vpp（即幅值为3.0V）的正弦波信号，B通道输出频率为1KHz、峰峰值为6.0Vpp（即幅值为3.0V）的正弦波信号。 请参考产品资料完成环境配置，将本案例FPGA程序固化至FPGA运行，将amp.img镜像文件固化至评估板。将案例可执行程序拷贝至评估板文件系统后，执行如下命令，以连续模式采集数据。 Target# ./pcie_ad_display -d ad7606 -m 2 图 4 同时，HDMI显示屏将会实时显示动态波形，如下图所示。 图 5 当你想停止程序运行时，按下"Ctrl + C"可停止程序运行。 图 6 到这里，我们的演示步骤结束。想要查看更多瑞芯微RK3568J + FPGA国产平台更多相关的案例演示，欢迎各位工程师在公众号（Tronlong创龙科技）查阅，快来试试吧！

今天为大家带来基于瑞芯微RK3562J工业平台的ISP图像处理方案，不仅低成本、低功耗，更能让图像清晰呈现！下面，一起来深入探究看它如何实现！ ISP的作用与优势 何为ISP？全称为Image Signal Processor（图像信号处理器），其主要作用是处理前端图像传感器输出的信号，主要功能有线性纠正、噪声消除、自动白平衡、自动曝光控制等，能在不同的光学条件下很好地还原现场细节。 由于不同传感器的差异以及拍摄环境的多样性，传感器输出的原始数据和人们预期的图像有一定差距，因此ISP就起到了相当重要的作用。例如：夜间光照不足、大雾、沙尘等，均会使采集的图像造成影响，存在成像模糊、噪声污染及曝光不均等问题，而ISP的介入，能让这些问题迎刃而解，完美还原现场细节，让图像达到预期效果。 ISP图像处理前后图像对比 下面，让一张图带你见证奇迹！ 我们可以看到图1，它是未经ISP处理的原始图像，偏绿且暗淡，细节模糊不清。而经过ISP图像处理的图2，色彩真实还原，细节毕现，仿佛将现场真实场景直接呈现在眼前。 图 1 原始图像显示效果 图 2 经ISP图像处理后显示效果 近期，瑞芯微在RK3562J处理器上正式开放NPU功能，使RK3562J的应用领域进一步拓展到机器视觉、工业相机、目标识别等领域，性价比得到进一步提升。 RK3562J 支持ISP图像处理 RK3562J是瑞芯微最新推出的一款超高性价比工业处理器，四核Cortex-A53@1.8GHz + Cortex-M0@200MHz异构多核架构，不仅性能强劲，还支持十路UART、两路CAN、两路网口、三种显示、双路Camera等丰富的外设接口资源。 更重要的是，RK3562J还支持ISP图像处理。创龙科技RK3562核心板含税价格一片起仅168元起，性价比直接拉满！此平台目前已被超过600家工业客户选用，得到了用户的广泛好评！ RK3562J的图像处理基于ISP图像参数调试工具RKISP2.x Tuner，通过对摄像头采集的图像进行标定，生成IQ参数文件，将图像优化处理后发送至显示设备。 图 3 RK3562J典型应用领域 图 4 ISP图像处理开发案例 本章节主要介绍瑞芯微RK3562J的ISP图像处理开发案例，使用的硬件平台为：创龙科技TL3562-EVM工业评估板。 为了简化描述，正文仅摘录方案功能描述与测试结果。 功能说明 本案例基于RKISP2.x Tuner工具对摄像头采集的图像进行标定得到IQ参数文件，通过IQ参数文件将摄像头采集的图像进行优化处理后发送至显示设备。 硬件连接 评估板默认已支持HDMI OUT显示，请将评估板HDMI OUT接口连接至HDMI显示屏，使用FFC软排线将MIPI摄像头模块（创龙科技TL13850）连接至评估板MIPI CSI0接口，通过网线将评估板千兆网口ETH0 RGMII连接至路由器。硬件连接如下图所示。 图 5 原始图像演示 进入评估板文件系统，执行如下命令将摄像头采集的图像实时显示至HDMI显示屏，该画面是未经过ISP图像处理的原始画面，如下图所示。按"Ctrl + C"可退出程序。 Target# /rockchip-test/camera/camera_rkisp_test.sh 图 6 图 7 原始图像显示效果 可以观察到，HDMI显示屏实时显示摄像头采集的原始图像偏绿色且暗淡。 工具调试演示 以下主要介绍使用RKISP2.x Tuner工具进行标定处理。 打开RKISP2.x Tuner工具，导入原始图像后，进入CCM标定界面，然后设置饱和度，点击"Calibrate"开始标定。 图 8 标定完成后，点击"Result"页面，可查看结果。 图 9 可点击"Save"将新标定数据保存至IQ参数文件ov13850_RK-CMK-8M-2-v1_CK8401.json中。 备注：如需了解通过RKISP2.x Tuner工具创建及配置IQ参数文件的详细步骤，请参考我司提供的用户手册。 ISP效果演示 评估板上电启动，请将案例的IQ参数文件ov13850_RK-CMK-8M-2-v1_CK8401.json拷贝至评估板文件系统"/etc/iqfiles/"目录下，然后重新启动评估板。进入评估板文件系统，参考用户手册配置ISP为回读模式。 执行如下命令，将摄像头采集的图像实时显示至HDMI显示屏，该画面是经ISP图像处理的显示效果，如下图所示。按"Ctrl + C"可退出程序。 Target# /rockchip-test/camera/camera_rkisp_test.sh 图 10 图 11 经ISP图像处理后显示效果 可以观察到，摄像头实时采集的图像经过ISP图像处理后，显示效果相比原始图像有明显的优化。需注意，显示效果会受到实际测试环境以及IQ参数文件配置的影响，测试结果仅供参考。 查看更多RK3562J相关的案例演示，各位工程师可以通过公众号（Tronlong创龙科技）查阅，快来试试吧