tag 标签: 可控制性

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    2018-6-19 15:10
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    【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(八)可观测性和可控制性 ...
    可观测性是指,在给定模型的情况下,动力学系统的状态是否由它的输入输出唯一确定。 可观测性是系统模型的特征。 如果传感器矩阵H是可逆的,则本系统可观测,因为有: 如果传感器矩阵H某些时候是不可逆的,则本系统仍然可以是可观测的,如果格兰姆矩阵determinable. 格兰姆矩阵又称为可观测性矩阵,它的连续/离散表达式为: 从上面的表达式可以看出,可观测性和u、C、D无关,只和 Φ、H相关( Φ只和F相关 )。 x(0)时刻的可控制性是指,存在分段连续的u(t),使得状态矢量x(0)能够转移到x(tf)。 系统的可控制性是指,任意的x(t0)都是可控制的。 对于连续系统,模型为: 如果下面的S矩阵有n个线性不相关的列,则认为它可控制: 对于离散系统,模型为: 如果下面的S矩阵有N个线性不相关的列,则认为它可控制: